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特征点维度的静态场景三维重建运动目标剔除
1
作者
杨永刚
宋泽
+1 位作者
李思萌
申郑茂
《计算机系统应用》
2023年第7期299-304,共6页
基于语义分割的图像掩膜方法常用来解决静态场景三维重建任务中运动物体的干扰问题,然而利用掩膜成功剔除运动物体的同时会产生少量无效特征点.针对此问题,提出一种在特征点维度的运动目标剔除方法,利用卷积神经网络获取运动目标信息,...
基于语义分割的图像掩膜方法常用来解决静态场景三维重建任务中运动物体的干扰问题,然而利用掩膜成功剔除运动物体的同时会产生少量无效特征点.针对此问题,提出一种在特征点维度的运动目标剔除方法,利用卷积神经网络获取运动目标信息,并构建特征点过滤模块,使用运动目标信息过滤更新特征点列表,实现运动目标的完全剔除.通过采用地面图像和航拍图像两种数据集以及DeepLabV3、YOLOv4两种图像处理算法对所提方法进行验证,结果表明特征点维度的三维重建运动目标剔除方法可以完全剔除运动目标,不产生额外的无效特征点,且相较于图像掩膜方法平均缩短13.36%的点云生成时间,减小9.93%的重投影误差.
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关键词
三维重建
运动
目标剔除
特征点
目标
检测
语义分割
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职称材料
室内剔除行人特征点的视觉SLAM算法
2
作者
龚云
徐昊天
吕鸣雨
《西安科技大学学报》
CAS
北大核心
2023年第6期1195-1206,共12页
针对视觉SLAM系统在室内场景下易受行人干扰,导致定位精度和稳定性下降的问题,提出了一种室内剔除行人特征点的视觉SLAM算法,该算法在传统的ORB_SLAM2算法中集成了一个新的动态目标检测线程,此线程使用YOLOV5s目标检测算法识别并剔除行...
针对视觉SLAM系统在室内场景下易受行人干扰,导致定位精度和稳定性下降的问题,提出了一种室内剔除行人特征点的视觉SLAM算法,该算法在传统的ORB_SLAM2算法中集成了一个新的动态目标检测线程,此线程使用YOLOV5s目标检测算法识别并剔除行人动态信息。首先,系统对YOLOV5s引入坐标注意力机制,提取图像中与目标相关的特征;其次,将彩色图像同时输入到ORB_SLAM2算法和动态目标检测线程中,ORB_SLAM2算法实时估计相机位姿,动态目标检测线程识别和剔除行人动态目标,从而减少其对ORB_SLAM2算法的干扰;最后,将2个线程的输出融合至静态地图构建线程,生成无行人干扰的地图构建结果。针对文中算法,在不同数据集下开展试验验证。结果表明:相对于ORB_SLAM2算法,改进算法在TUM的高动态数据集中绝对轨迹精度提高了96.51%,相对轨迹精度提高了96.57%,相对轨迹误差的旋转精度提高了96.47%。室内剔除行人特征点的视觉SLAM算法充分过滤了行人特征点,提高了SLAM系统的精度,为室内导航、建图等领域提供了一种新的解决方案。
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关键词
SLAM算法
动态场景
注意力机制
动态
目标
检测
目标剔除
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职称材料
基于局部航迹关联的多基地雷达多目标跟踪快速算法
被引量:
2
3
作者
吴耀云
罗飞腾
陈卫东
《中国科学技术大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2010年第2期111-117,共7页
针对仅能观测目标一维信息的多基地雷达系统,提出了一种基于局部航迹关联的多目标跟踪快速算法.该算法通过各接收机的局部跟踪处理,在获得目标一维航迹的基础上,利用目标的速度信息、局部航迹的冗余性及其与目标的一一对应关系,分级剔...
针对仅能观测目标一维信息的多基地雷达系统,提出了一种基于局部航迹关联的多目标跟踪快速算法.该算法通过各接收机的局部跟踪处理,在获得目标一维航迹的基础上,利用目标的速度信息、局部航迹的冗余性及其与目标的一一对应关系,分级剔除了由于组合定位产生的大量虚假目标,进而通过局部航迹的关联提高了多目标跟踪的稳定性.与传统的集中式跟踪算法相比,该算法避免在融合中心进行复杂的"量测-量测"与"量测-航迹"关联运算,显著提高了计算效率,具有较好的实时性,易于工程实现.
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关键词
多基地雷达
多
目标
跟踪
局部航迹关联
虚假
目标剔除
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职称材料
高速公路施工区防闯入主动预警系统开发
4
作者
于会江
李晓琦
胡帅
《智能建筑与工程机械》
2022年第9期97-100,共4页
高速公路施工占用路段的车道数和车道宽度减少,需要车辆在施工上游进行换道,易造成该路段拥堵,严重时可能诱发交通事故。因此为保证高速路施工路段维修人员及驾驶人的安全,研发出施工区防闯入主动预警系统。该系统通过分析毫米波雷达采...
高速公路施工占用路段的车道数和车道宽度减少,需要车辆在施工上游进行换道,易造成该路段拥堵,严重时可能诱发交通事故。因此为保证高速路施工路段维修人员及驾驶人的安全,研发出施工区防闯入主动预警系统。该系统通过分析毫米波雷达采集的实时数据来描述车辆行驶轨迹,并采用滚动动态窗格的方法剔除虚假目标,并对车辆轨迹进行了短期预测,建立了早期预警机制。在车辆存在闯入意图时对施工人员进行及时疏散,这对于降低施工区交通事故率及事故后的生命财产损失具有重要意义。
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关键词
主动预警
数据采集
剔除
假
目标
滑动轨迹窗格
施工区
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职称材料
题名
特征点维度的静态场景三维重建运动目标剔除
1
作者
杨永刚
宋泽
李思萌
申郑茂
机构
中国民航大学
中国城市发展规划设计咨询有限公司
出处
《计算机系统应用》
2023年第7期299-304,共6页
基金
国家自然科学基金(62173332)。
文摘
基于语义分割的图像掩膜方法常用来解决静态场景三维重建任务中运动物体的干扰问题,然而利用掩膜成功剔除运动物体的同时会产生少量无效特征点.针对此问题,提出一种在特征点维度的运动目标剔除方法,利用卷积神经网络获取运动目标信息,并构建特征点过滤模块,使用运动目标信息过滤更新特征点列表,实现运动目标的完全剔除.通过采用地面图像和航拍图像两种数据集以及DeepLabV3、YOLOv4两种图像处理算法对所提方法进行验证,结果表明特征点维度的三维重建运动目标剔除方法可以完全剔除运动目标,不产生额外的无效特征点,且相较于图像掩膜方法平均缩短13.36%的点云生成时间,减小9.93%的重投影误差.
关键词
三维重建
运动
目标剔除
特征点
目标
检测
语义分割
Keywords
3D reconstruction
moving object elimination
feature point
object detection
semantic segmentation
分类号
TP3 [自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
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职称材料
题名
室内剔除行人特征点的视觉SLAM算法
2
作者
龚云
徐昊天
吕鸣雨
机构
西安科技大学测绘科学与技术学院
出处
《西安科技大学学报》
CAS
北大核心
2023年第6期1195-1206,共12页
基金
国家自然科学基金项目(51674159)。
文摘
针对视觉SLAM系统在室内场景下易受行人干扰,导致定位精度和稳定性下降的问题,提出了一种室内剔除行人特征点的视觉SLAM算法,该算法在传统的ORB_SLAM2算法中集成了一个新的动态目标检测线程,此线程使用YOLOV5s目标检测算法识别并剔除行人动态信息。首先,系统对YOLOV5s引入坐标注意力机制,提取图像中与目标相关的特征;其次,将彩色图像同时输入到ORB_SLAM2算法和动态目标检测线程中,ORB_SLAM2算法实时估计相机位姿,动态目标检测线程识别和剔除行人动态目标,从而减少其对ORB_SLAM2算法的干扰;最后,将2个线程的输出融合至静态地图构建线程,生成无行人干扰的地图构建结果。针对文中算法,在不同数据集下开展试验验证。结果表明:相对于ORB_SLAM2算法,改进算法在TUM的高动态数据集中绝对轨迹精度提高了96.51%,相对轨迹精度提高了96.57%,相对轨迹误差的旋转精度提高了96.47%。室内剔除行人特征点的视觉SLAM算法充分过滤了行人特征点,提高了SLAM系统的精度,为室内导航、建图等领域提供了一种新的解决方案。
关键词
SLAM算法
动态场景
注意力机制
动态
目标
检测
目标剔除
Keywords
SLAM algorithm
dynamic scenes
attention
dynamic object detection
object-removal
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于局部航迹关联的多基地雷达多目标跟踪快速算法
被引量:
2
3
作者
吴耀云
罗飞腾
陈卫东
机构
中国科学技术大学电子工程与信息科学系
出处
《中国科学技术大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2010年第2期111-117,共7页
文摘
针对仅能观测目标一维信息的多基地雷达系统,提出了一种基于局部航迹关联的多目标跟踪快速算法.该算法通过各接收机的局部跟踪处理,在获得目标一维航迹的基础上,利用目标的速度信息、局部航迹的冗余性及其与目标的一一对应关系,分级剔除了由于组合定位产生的大量虚假目标,进而通过局部航迹的关联提高了多目标跟踪的稳定性.与传统的集中式跟踪算法相比,该算法避免在融合中心进行复杂的"量测-量测"与"量测-航迹"关联运算,显著提高了计算效率,具有较好的实时性,易于工程实现.
关键词
多基地雷达
多
目标
跟踪
局部航迹关联
虚假
目标剔除
Keywords
multi static radar
multi-target tracking
local track association
false targets elimination
分类号
TN953.7 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
高速公路施工区防闯入主动预警系统开发
4
作者
于会江
李晓琦
胡帅
机构
河南越秀尉许高速公路有限公司
出处
《智能建筑与工程机械》
2022年第9期97-100,共4页
文摘
高速公路施工占用路段的车道数和车道宽度减少,需要车辆在施工上游进行换道,易造成该路段拥堵,严重时可能诱发交通事故。因此为保证高速路施工路段维修人员及驾驶人的安全,研发出施工区防闯入主动预警系统。该系统通过分析毫米波雷达采集的实时数据来描述车辆行驶轨迹,并采用滚动动态窗格的方法剔除虚假目标,并对车辆轨迹进行了短期预测,建立了早期预警机制。在车辆存在闯入意图时对施工人员进行及时疏散,这对于降低施工区交通事故率及事故后的生命财产损失具有重要意义。
关键词
主动预警
数据采集
剔除
假
目标
滑动轨迹窗格
施工区
分类号
U495 [交通运输工程—交通运输规划与管理]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
特征点维度的静态场景三维重建运动目标剔除
杨永刚
宋泽
李思萌
申郑茂
《计算机系统应用》
2023
0
下载PDF
职称材料
2
室内剔除行人特征点的视觉SLAM算法
龚云
徐昊天
吕鸣雨
《西安科技大学学报》
CAS
北大核心
2023
0
下载PDF
职称材料
3
基于局部航迹关联的多基地雷达多目标跟踪快速算法
吴耀云
罗飞腾
陈卫东
《中国科学技术大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2010
2
下载PDF
职称材料
4
高速公路施工区防闯入主动预警系统开发
于会江
李晓琦
胡帅
《智能建筑与工程机械》
2022
0
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职称材料
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