基于嵌入式技术的运动目标控制与自动追踪系统设计

针对目前移动机器人运动目标定位不准确和追踪过程中容易丢失的问题,设计了一种基于嵌入式技术的运动目标控制与自动追踪系统。本系统以光斑模拟运动目标,通过算法编程不但可以实现目标的运动轨迹控制,还可对其运动轨迹进行自动追踪。本设计以嵌入式芯片STM32F103为核心,通过OpenMV进行图像数据处理,并由PID精确算法调节舵机,从而控制光斑在屏幕上按照设定程序进行移动和追踪。经测试,该系统能够准确地完成运动目标的控制和自动追踪任务,反应灵敏,性价比高,可广泛应用于运动目标追踪等智能控制设备中。

基于图像识别的目标控制与追踪系统设计

本系统采用意法半导体生产的MCU——STM32F407ZET6作为主要控制单片机,采用OpenMV LLC的OpenMV4 H7作为视觉识别模块来采集彩色图像,进行优化后的二值化算法后得到黑白图像,通过边缘检测和矩形检测,识别矩形框,之后用以进行图像处理在对采集的图像使用AEC曝光控制技术,降低快门打开时长以降低图像曝光度,根据颜色值域的不同识别红色、绿色激光点。根据OpenMV发送的坐标数据,STM32微控制器对数据进行处理,对比激光点和黑框的位置,通过PID算法来控制二维云台进行自动跟踪和运动控制。系统采用了SSD和RetinaNet等基于图像处理的目标检测算法,并结合PID控制算法、插值法等实现了精确的运动和追踪功能。实验结果表明,该系统能够准确快速地检测和追踪运动目标,具有良好的实时性和稳定性。

基于自主航行系统的无人船海上航迹多目标控制技术研究

航迹控制存在累积跟踪控制误差较高的问题,容易导致无人船发生安全事故,因此,应对基于自主航行系统的无人船海上航迹多目标控制技术加以研究。本文基于自主航行系统定位无人船,根据系统采集的海域环境信息规划无人船海上航迹,设计由动态神经网络结合扰动观测器的复合控制器,实现无人船海上航迹多目标跟踪控制。实验结果表明,研究技术可以实时跟踪控制无人船海上航迹,提高无人船航行的安全性,且在多目标跟踪控制误差上具有显著优势。

冗余驱动并联机器人多目标控制方法

冗余驱动并联机器人的关节自由度增加了运动的灵活性,但也增加了碰撞的风险.在多目标控制中,需要对其进行有效的避障控制,以保证机器人在执行任务时的安全性和稳定性.针对这一问题,提出冗余驱动并联机器人多目标控制方法设计.利用拉格朗日法对机器人运动特性展开分析,构建机器人运动方程;在径向基函数(Radial Basis Function, RBF)神经网络的基础上,采用自适应方法建立滑模控制器,并基于李亚普诺夫稳定性对滑模控制器展开修正,提高控制器的稳定性;应用连通性屏障控制和避障屏障控制策略,实现机器人的运动控制.实验结果表明,本文方法能够实现精准避障,且控制误差小、效率高、效果稳定.

基于T-S模糊理论的车辆主动转向系统多目标控制

主动转向系统能通过主动转角补偿的方式实现横摆力矩控制,以改善车辆转向稳定性。针对横摆力矩控制,提出了基于T-S模糊理论的LQR多目标控制器的主动转向系统。该系统综合考虑主动转向系统的有效工作区间和车辆操纵模型中轮胎的非线性问题,采用T-S模糊理论建立了主动转向系统模型,并基于横摆角速度和车辆侧偏角这两个控制变量,设计了LQR多目标控制器。仿真分析结果表明,所提出的基于T-S模糊理论的LQR多目标控制器的主动转向系统整体上能降低横摆角速度、车辆侧偏角和侧向加速度,并快速达到稳定状态。该系统能有效改善车辆的转向稳定性,从而为主动转向系统的设计和应用提供理论参考与方法依据。

基于目标控制措施的实验室气瓶安全管理

目标控制措施是取得目标控制理想成果的重要手段。基于项目管理的理念,将项目目标控制中的组织措施、技术措施、经济措施、管理措施、合同措施运用到气瓶采购、存放、使用、处置周期管理中,形成气瓶管理新思路,达到科学和规范管理的目的。结合我校气瓶管理实际,重点介绍气瓶安全管理的责任体系和制度建设、存放和使用阶段所采取的技术和气瓶管理信息化建设、经费投入、安全检查和隐患整改、档案管理等环节所采取的措施。从组织、技术、经济、管理和合同5个方面构建以安全为目标的气瓶安全管理体系,为高校气瓶安全管理提供参考。

目标控制器数字孪生系统的研究与设计

随着目标控制器(OC,Object Controller)系统在轨道交通领域的推广应用,其硬件投入较高、研发周期较长、环境搭建较为复杂的问题逐渐显现。文章根据OC系统的架构和特点,基于模块化设计,研究开发了OC数字孪生系统,利用SkyEye进行OC数字孪生系统的开发构建,对OC系统进行软硬件功能仿真,实现对OC系统的虚拟化。OC数字孪生系统已在上海地铁3号及4号线改造工程中上线试运行,运行效果良好,可有效缓解开发调试工作和测试工作形成的资源冲突问题,节省硬件资源和时间成本。

跳仓法施工监理目标控制分析

在超长大体积混凝土结构跳仓法施工中,需清晰了解跳仓法施工方案与其他方案相比的优越性。深入研究了超长大体积混凝土开裂的机理,阐述了跳仓法施工监理目标控制的全过程。

多维度冲突点下监理目标控制的核心管控措施运用

文章以洪都大道快速化改造工程为背景,通过分析项目的重难点,制定行之有效的监理措施,并采取有效的安全、质量、进度、投资、协调管理等方面的管控方法,为项目的推进护航,最终突破重重困难使项目按照既定的目标完成。要做好一个市政高架项目,需要从多方面选择和构建良好的建设环境,才能更加有利于建设项目的推进。设计方案的选择、建设资金的保障、合理的合同结构模式、得当的管理方法和措施,才能将项目平稳有序、保质保量、保安全的顺利完工交验。监理人作为建设项目的核心和纽带,在工程建设期间起着关键作用,需注重自身素养的提升才能获得大家的认可和好评,才能赢得市场。

目标控制在水利自动化控制工程施工中的实践与应用

由于水利工程项目施工是一项比较复杂的项目,这在一定的层面上也为之后工作内容的顺利开展带来了一定的威胁与影响。因此,为了能够进一步地营造出更符合现代社会基本发展需求的市场环境,也应该在具体的水利工程施工中加强对自动化控制技术的运用。基于此,本文更是从目标控制在水利自动化控制工程施工中的特点、水利自动化控制工程施工的概述与原理、目标控制在水利自动化控制工程施工中的实践方法分析,三个角度展开了更为深入的研究,以期带动我国相关行业综合素质能力的有效性提升。

企业电耗最小的模型化目标控制研究

“节能模型化目标控制技术”将企业电耗分成若干环节,构建各环节的电耗目标函数模型,再将各环节电耗目标函数值作为企业系统目标控制函数中的决策变量,构建企业电耗目标函数,对各层级变量统筹优化来控制企业电耗,实现最小。

浅谈施工项目的目标控制

科学管理的基本做法是采用计划、组织、控制、激励、领导五项基本活动，有效合理配置资源，达到企业发展目标。在五项基本活动中，控制在现代管理中居重要地位。所谓控制，就是为完成目标而进行检查、监督、管理，确保目标的实现。因此，如何加强控制，保证施工质量，加快...

千米级混合梁斜拉桥双目标控制施工监控体系

为确保千米级混合梁斜拉桥施工监控的高效性、高精度以及安全性,以鄂东大桥为背景,通过理论分析、有限元数值计算,在充分考虑结构非线性效应,并结合现场实际及工程面临问题的基础上,开展了特大跨度混合梁斜拉桥施工监控理念、监控方法及监控内容研究,构建了适用于该复杂结构的监控体系.首先,根据千米级混合梁斜拉桥施工控制特点及面临的问题和挑战,基于几何控制理论,构建了双目标监控体系;其次,根据双目标控制系统关键问题,重点针对初始无应力状态量的确定、关键构件计算分析、制造浇筑及安装控制、施工期安全稳定等问题进行深入研究,得到了其计算分析及安装控制方法;最后,利用建立的监控体系,对鄂东桥进行了全过程控制.研究结果表明:采用的监控系统,制造阶段误差梁顶最大为16 mm,轴线误差2.7 mm,累计梁长误差10.8 mm;非线性稳定安全系数最小2.5,满足要求;边跨混凝土线形最大误差11 mm,中跨钢箱梁最大误差157 mm;塔偏相对误差为L/12 434,混凝土梁单根拉索索力最大误差为4.50%,钢梁索力最大为6.30%,全桥应力合理,监控各项指标均满足规范要求.

基于谐振控制的微电网储能变流器多目标控制策略

为提高储能系统利用率,实现多目标控制,提出一种基于比例矢量比例积分(PVPI)控制的分频协调控制策略。利用PVPI控制所具有的频率选择特性,理论上实现对特定次频率分量的零稳态误差控制,使储能变流器提供功率的同时有选择性地补偿谐波、无功和不平衡电流,从而有效利用了储能系统,改善了微电网电能质量,减小了微电网接入对低压配网电能质量的影响。仿真结果证明了所提多目标分频控制策略的有效性。

基于目标控制的康复训练对脊髓损伤神经源性膀胱患者预后的影响

目的探讨基于目标控制的系统康复训练对脊髓损伤(SCI)神经源性膀胱患者膀胱功能、自我效能、目标希望的影响。方法将64例SCI神经源性膀胱患者随机分为两组,两组均在常规病变干预的同时行功能性物理治疗和生物反馈治疗,在此基础上,对照组(n=32)配合常规康复护理支持,观察组(n=32)则启动基于目标控制的SCI膀胱功能康复治疗方案。干预8周后,采用慢病自我效能量表(SECD6)、希望水平量表(HHI)对两组进行评估;同时通过自行排尿频次、膀胱残余尿及膀胱容量指标的检测,评价膀胱功能状态。结果干预8周后观察组自我效能评分、希望水平总分及各维度得分显著高于对照组(均P<0.01);两组在自行排尿频次、膀胱残余尿量及膀胱容量等相关膀胱功能指标较干预初期明显改善,而观察组改善更为显著,与对照组比较,差异有统计学意义(均P<0.01)。结论对SCI神经源性膀胱患者执行基于目标控制的康复训练策略,有利于患者自我效能的提高和康复计划的稳步推进,促进尽早恢复膀胱功能。

微网运行条件下储能并网VSC多目标控制策略

为解决微网功率波动、谐波等问题,提出了利用混合储能技术平抑功率波动,同时补偿谐波、无功和不平衡电流的多目标控制策略。此外,基于瞬时功率理论和谐波电流检测算法,实现了多目标并网参考电流的计算方法。控制储能装置实时补偿微网公共连接点电能质量,实现电能质量综合治理。算例结果验证了该方法的有效性。

基于多目标控制的变体飞行器切换线性变参数控制器

变体飞行器在不同的机体构型有不同的控制目标,针对变体飞行器的多目标控制问题,提出了一种切换线性变参数(linear parameter varying,LPV)控制方法.该方法根据变体飞行器的任务模式及性能指标要求把后掠角变化范围分成不同的区域,在不同的区域根据相应的控制目标求出系统满足控制性能指标的有解条件及相应的LPV控制器,并用参数依赖多Lyapunov函数和公共Lyapunov函数两种方法保证变体过程的稳定性及快速性.仿真结果表明:在飞行器参数大范围快速变化的情况下,运用本文设计的控制器具有良好的操纵性能.

单交叉口交通多目标控制方法

建立了在饱和度约束下以延误、停车次数、通行能力为性能指标的单交叉口多目标控制模型;模型可以根据交通状态的不同对交通控制的目标有所侧重:交通状态趋向拥挤时要确保发挥路口的最大通行能力,非拥挤状态时应尽可能减少路口信号控制的延误和停车次数;最后利用遗传算法对模型进行优化。实验结果表明,该模型能较好地适应实际的交通状态的变化,可有效改善交叉口的交通状况。

多机电力系统再同步最优变目标控制

本文在最优目标控制（ＯＡＣ）的基础上，根据电力系统再同步的特点，提出再同步最优变目标控制（ＯＶＡＣ）策略。该控制策略首先驱动系统到达按最大稳定域选择的人工中间稳定平衡点，然后才驱动系统到达所希望的稳定平衡点。所得到的再同步励磁和快关汽门综合控制规律是根据多机电力系统观测解耦状态空间模型导出的，仅需要获得局部信息，而且能形成闭环反馈控制，因此容易实现。通过数字仿真表明，最优变目标控制能使电力系统快速可靠地再同步。

异丙酚目标控制输注用于全麻诱导时对机体应激反应的影响

目的 :Diprifusor/TCI用于全麻诱导对血糖、皮质醇和心率变异性的影响。方法 :3 2例全麻插管病人采用 Diprifusor/TCI系统分六步诱导给药 ,观察 HR、BP、Sp O2 、ECG、HRV,并于诱导前 (T0 )、意识消失时 (T1 )、插管时 (T2 )、插管后 1 min(T3)、3 m in(T4 )、5 min(T5)抽取静脉血检测血糖、皮质醇。结果 :HR、Sp O2 、DBP、血糖和皮质醇各时点与基础值 (T0 )无明显差异 ,HRV、SBP各时点明显低于基础值 (T0 ) (P<0 .0 5 ) ,HRV在插管前后无明显差异。结论 :Diprifusor/TCI用于全麻诱导插管时对机体的应激反应小 。