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题名多机器人编队的人工势场法控制
被引量:2
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作者
高溪钠
吴丽娟
李玮玮
王婧怡
陈晓峰
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机构
辽宁科技大学电子与信息工程学院
国家电网鞍山供电公司
鞍钢股份有限公司冷轧厂
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出处
《辽宁科技大学学报》
CAS
2014年第4期381-386,共6页
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文摘
针对多机器人编队控制中的队形形成问题进行研究。利用控制算法中的人工势场法解决多机器人队形形成问题,结构简单、易于计算,方便对多机器人实时控制。首先,针对多机器人的队形位置用目标点搜索算法,寻找到正确的队形位置点,防止多机器人在空间内绕路,减少编队时间;然后,通过人工势场算法规划各机器人的路径,在机器人行进过程中,利用优先级蔽障方法避免与其他机器人碰撞;最后,对多机器人的队形形成进行仿真,实验证明队形形成的有效性,算法简单易于实现。
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关键词
多机器人编队控制
队形形成
人工势场法
目标点搜索算法
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Keywords
formation control
formation
artificial potential field
target point search algorithm
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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