基于神经网络的水下机器人航向角跟踪控制

以能量消耗量作为评价函数进行水下机器人运动规划的结果得到随时间变化的目标航向角和理论控制输出 .本文探讨基于神经网络的追踪控制器以实现在运动控制过程中对水下机器人被规划航向角进行追踪控制 ,并探讨实际控制输出与理论控制输出的一致性问题以实现运动过程消耗的操作能量较小 .水下机器人“Twin -Burger”

关于捷联惯导系统全姿态导航的一种新诠释

飞行器导航中,姿态角的获取可以通过直接或间接的积分运算求得的,所谓间接获取即是指通过四元数或方向余弦的积分运算求得姿态矩阵,再从姿态矩阵中提取姿态角。自从全姿态导航这个词出现开始,很多学者都试图给其一个合理的解释,特别是在飞行器处于垂直状态时,对于姿态角的取法,他们提出了宝贵的见解,但是经过推理验证,发现其中存在着一些不足。这里,引入目标航向角的概念,提出一种新的姿态角取法,并就全姿态导航的含义给出一种新的诠释。最后,给出一个简单例子对此姿态角取法加以验证。