改进的足球机器人直冲射门算法

为了提高多机器人协作进攻的效率,提出了一种改进的直冲射门算法。对球的运动信息进行分析,预测出射门击球点的坐标,并使用最小二乘拟合法计算出机器人的运动方程。将球运动到击球点花费的时间代入运动方程,其解作为射门时机预判的条件。实验结果表明,与原算法相比改进的直冲射门算法在传球球速较快的情况下也能保证较高的击球率和成功率,使多机器人协作进攻的成功率明显提高。

蓝宝石飞秒激光直冲孔加工研究

为了在电子衬底蓝宝石表面加工多种尺寸的微孔结构,课题组采用飞秒激光直冲方式进行蓝宝石表面微孔加工,通过实验探索了激光脉冲数、单脉冲能量和重复频率对孔直径和孔表面形貌的影响规律。研究结果表明:在不同单脉冲能量下,孔径均在脉冲数为50 000左右达到饱和;孔径均随着单脉冲能量和重复频率的增加而增加;飞秒激光加工蓝宝石孔口周围均无喷溅物,主要的缺陷为孔口裂纹,且裂纹数量和尺寸普遍表现为随激光加工参数的增大而增大。

直冲洗筛网过滤器工作原理及应用

本文介绍了直冲洗筛网过滤器的工作原理及其应用方法,并和常规筛网过滤器做了一些对比,得出了滴灌系统中应用直冲洗筛网过滤器更省工、省时。

汽车前风窗玻璃成人头型冲击器竖直冲击法探究

汽车行人保护涉及行人交通安全,近年来受到广泛关注与重视。在汽车行人保护试验中,前风窗玻璃逐渐成为成人头部冲击的主要区域之一,对汽车行人保护等级的评价提升起着重要作用。概述了前风窗玻璃在汽车行人保护等级评价领域研究的现状,依据我国C-NCAP管理规则中对头型冲击器的设计要求,研究了不同硬度的橡胶层对冲击器标定值的影响,探究了垂直冲击法测量汽车前风窗玻璃在行人保护安全性能的可行性。研究结果表明:橡胶硬度为80HRC左右时,冲击器可以满足标定值的要求;采用成人头型冲击器竖直法冲击前风窗玻璃的简化试验具有良好的可行性。

不同直插型基质对3种盆栽菊花生长的影响以及综合评价

为提高盆栽菊花(Chrysanthemum morifolium)扦插繁殖的成活率,提高菊花生产效率,以既有扦插基质又有营养基质的直插型基质代替传统栽培基质,设置了12种不同扦插基质,配合前期筛选的营养基质,扦插培养3种盆栽菊花‘辉煌’‘波尔多红’‘黄芙蓉’。测量其生长、生理以及光合指标,并利用主成分分析和隶属函数对不同直插型基质的盆栽菊花生长效果进行综合评价。结果表明:扦插基质为Z1(河沙)、Z2(珍珠岩)、Z3(蛭石)时,3个盆栽菊花品种的株高、茎粗、冠幅及花期等生长指标更具优势。‘辉煌’‘波尔多红’‘黄芙蓉’在Z2处理中的综合评价指数最高,分别为0.999、0.940、1.000,说明其育苗效果最好,可作为最佳直插型基质,其次为Z1、Z3处理。而扦插基质中,椰糠、稻壳和泥炭体积占比较大时,并不利于盆栽菊花的生长。

含静止无功发生器的直驱风电并网系统稳定性分析及振荡抑制策略

风电并网系统稳定性分析及振荡抑制策略大多集中于风电场本身,针对含静止无功发生器(SVG)的直驱风电并网系统研究较少。基于特征值灵敏度筛选出对含SVG的直驱风电并网系统稳定性较显著的控制通道,然后基于独立通道分析设计理论将并网系统由多输入多输出耦合系统等效拆分为多个单输入单输出控制通道,在定性分析并网系统稳定性的同时定量评估不同控制通道间的交互作用程度。为抑制控制通道间的交互作用,提出了基于H∞鲁棒控制的次同步振荡抑制策略。通过电磁暂态仿真,验证了基于独立通道分析设计理论分析并网系统稳定性的正确性以及基于H∞鲁棒控制的次同步振荡抑制策略的有效性。

不同界面下梁端直剪型锚栓钢板剪切承载力试验研究

开展梁端直剪型锚栓钢板剪切承载力加固试验研究。试验序列包含1个对比试验段、5个剪切承载力加固试验段。试验参数包括界面条件和钢板高度。结果表明:受力过程中钢板与混凝土之间的黏结界面终会剥离,不同黏结界面不影响剪切承载力;增加钢板高度和配套的直剪型锚栓数量能有效提高混凝土梁的剪切承载力。直剪型锚栓钢板剪切承载力加固存在2种机制,约束机制通过限制斜裂缝宽度提高剪切承载力,而组合受力机制通过钢板将一部分剪力直接传入支座。加固钢板高度较小时以约束机制为主,加固钢板高度较大时,2种加固机制联合发挥作用。

基于柔直控制的南方电网异步联网频率同步运行控制器设计与应用

电网分区异步运行将成为未来南方电网发展趋势,针对分区异步电网间频率失去了同步性和一致性问题,开展分区异步电网频率同步运行控制策略研究,提出了分区异步电网频率同步运行控制器结构,优化确定运行关键控制参数并通过仿真验证其有效性。鲁西柔直工程作为试点实施分区异步电网频率同步运行,现场实施效果表明该控制能够有效保证分区异步运行电网间实际运行中频率的一致性和同步性,且与电网AGC策略具有良好的适配性,实施中未出现两侧电网功率振荡和频率振荡发散情况,有效改善分区电网频率稳定性和提升分区电网间功率的灵活性支援性能,同时也实现全网调频资源的实时、自动共享,推动构建全网统一的调频辅助服务市场。

级联多端特高压直流控制保护系统配置及策略

该文针对金上直流工程主回路拓扑结构与运行方式的特点,设计了送端分址级联多端特高压直流控制保护系统的配置方案;提出送端分站的高、低压换流器的电压平衡控制方案,根据送端两站间通信条件,切换采用附加电压平衡控制的触发角协调控制和串联两换流器一个定电压、另一个定电流的控制策略;基于送端分站级联拓扑,研究了其直流保护功能配置方案,并提出针对送端站1内的极区/换流器区故障或者送端两站之间直流线路永久故障的快速清除方法。基于控制保护工程样机的RTDS闭环仿真结果表明,该级联多端特高压直流控制保护系统可以满足实际工程应用的要求。

直线切割吻合器在儿童腹腔镜胆总管囊肿根治术Roux-en-Y吻合中的应用

目的探讨直线切割吻合器应用于儿童腹腔镜胆总管囊肿根治术Roux-en-Y吻合中的有效性、安全性及可行性。方法本研究为前瞻性研究,选取2020年1月至2023年1月湖南省儿童医院接受腹腔镜胆总管囊肿根治术Roux-en-Y吻合的34例患儿作为研究对象,按照随机数字表法进行分组,采用直线切割吻合器实施Roux-en-Y吻合术的患儿纳入观察组(n=17),采用传统缝合法实施Roux-en-Y吻合术的患儿纳入对照组(n=17)。记录两组患儿手术时长、术中出血量、术后肠道功能恢复时间、首次进食流质时间、拔除引流管时间、术后住院时间、总住院费用和术后并发症发生率。结果34例均顺利完成手术,无一例中转开放手术。观察组与对照组手术时长[(130.43±31.32)min比(141.51±30.39)min]、术中出血量[(55.45±20.73)mL比(58.62±22.13)mL]差异均无统计学意义(P>0.05);观察组与对照组患儿术后肠道功能恢复时间[(4.03±0.42)min比(4.91±1.13)min]、首次进食流质时间[(3.95±0.61)d比(4.88±1.09)d]、拔除引流管时间[(5.95±0.68)d比(6.65±1.28)d]、术后住院时间[(8.29±2.17)d比(10.33±2.18)d]均短于对照组,差异均有统计学意义(P<0.05);观察组与对照组患儿总住院费用[(34948.17±1019.57)元比(35151.91±1151.15)元]、并发症发生率(1/17比2/17)差异无统计学意义(P>0.05)。结论直线切割吻合器在儿童腹腔镜胆总管囊肿根治术Roux-en-Y吻合中与传统缝合吻合技术的有效性和安全性无明显差异,可促进患儿术后恢复,值得临床推广应用。

不对称短路故障下永磁直驱风电机组并网控制策略研究

电网侧发生不对称故障时,永磁直驱风电机组并网电流会发生三相不平衡的问题。针对这一问题,提出一种基于自适应陷波器的网侧换流器控制策略。该控制策略基于解决机组并网电流二倍频分量的思想,在电网侧发生不对称短路故障时,将进入逆变器的dq坐标系下的二倍频电压分量去除,从而使得网侧换流器输出的电流达到三相平衡。本文首先分析了电网侧发生不对称短路故障后永磁直驱风力发电机组的动态响应;然后建立了机侧和网侧换流器的模型,并分别采用了双闭环矢量控制技术和基于自适应陷波器的控制策略;最后进行仿真分析,验证了改进后的控制策略相较于传统控制策略,有效解决了不对称短路故障下并网电流三相不平衡问题。

清水冲刷下顺直河道交错边滩演变过程试验研究

为进一步认识清水冲刷下顺直河道交错边滩的演变过程,基于长江中游典型边滩形态参数,采用概化水槽试验对不同流量条件下的交错边滩纵向、横向和平面冲淤变化进行了研究。结果表明:试验工况下,纵向上,沿程呈冲刷态势,流量越大,冲深越大(流量为215 L/s的深泓平均冲深约是流量为46.71 L/s的2.1倍),且大流量下深泓纵向比降变缓;横向上,边滩侧以冲刷为主,冲刷最大的位置在滩边附近,其它部位则呈冲刷—淤积—冲刷的变化规律(如流量为215 L/s时,2#断面边滩以外部分(0,2]h平均冲深约3.5 cm、(2,12]h平均淤高约0.5 cm、(12,21]h平均冲深约0.7 cm);平面上,边滩整体下移,变得细长,淤积主要发生在边滩下游1m范围内。此外,上游异岸边滩的存在初期会促使下游边滩淤积,而后加深下游边滩的冲刷,且对边滩坡脚影响最大。

含减载控制和虚拟惯量控制的直驱风电场等值建模方法

为建立准确的具有主动支撑能力的直驱风电场等值模型,提出一种含减载控制和虚拟惯量控制的直驱风电场等值建模方法。首先,建立包含减载控制和虚拟惯量控制的直驱风机并网系统模型;其次,依据适应性分析选取转速、减载系数、惯性系数和阻尼系数作为分群指标;然后,基于分群指标利用改进K-means算法对直驱风电场中的机组进行聚类分群,得到直驱风电场的等值模型;最后,利用实际算例在不同场景下进行仿真和计算,对等值建模方法的准确性进行验证。

“光储直柔”建筑配电系统应用研究

以某项目为例分析“光储直柔”在建筑物中的应用,并对“光储直柔”系统的应用场景、建筑直流配电系统的关注点及“光储直柔”系统关键设备进行阐述。

方坯直轧工艺下连铸坯温度场均匀性及切坯工艺优化

对方坯直轧工艺下连铸坯温度场和初生晶粒演化进行数值模拟,并根据计算结果对连铸坯切坯顺序进行优化。结果表明:随着连铸拉速的提高,连铸方坯表面温度和心表温差逐渐增大,心部等轴晶区也逐渐扩大;拉速对连铸坯初生晶粒取向的影响较小;连铸坯定尺对铸坯头尾温差的影响较大,在拉速不变的情况下,连铸坯定尺每增加1 m,头尾温差增大约10.5℃。方坯直轧工艺生产采用非定尺切坯策略,可以有效减小连铸拉速波动对出坯生产节奏的影响。

计及杂散参数的柔性直流启动电阻冲击电压分布特性研究

针对柔性直流输电系统中启动电阻异常放电问题。首先,从启动电阻温升、绝缘水平、电流应力及冲击能量几方面进行校核分析;然后,对现场启动电阻进行拆解,定量分析启动电阻放电原因;最后,利用Ansys搭建电阻器杂散电容求解模型,根据分布电容求解结果,基于PSCAD搭建电阻塔的宽频等效模型,仿真分析启动电阻在冲击电压下的电位分布规律,验证启动电阻异常放电机理并提出优化改进措施。研究结果可为今后柔性直流输电系统启动电阻的选型设计提供参考。

多馈入直流换相失败与同步电网交互影响机理研究评述

换相失败场景下交直流交互影响机理是多馈入直流系统安全稳定控制决策前提。从直流换相失败分类及机理、换相失败影响因素、换相失败评价指标及风险评估4个方面梳理了换相失败与同步电网交互影响机理研究现状,并从直-交、交-直两个角度分析了交直流电网的交互影响,最后介绍了基于受扰轨迹知识提取的交直流系统量化分析方法及应用现状,实例分析单直流换相安全评估方法推广至多直流连续换相失败的可行性,指出基于关断角受扰轨迹提取的量化分析方法能实现多馈入直流换相安全量化评估和换相安全性与系统稳定性的交互影响分析,后续应该理论分析多馈入直流换相失败场景下电压和频率跌落可接受性量化评估的适应性,在多维量化指标空间内,深入探讨同步电网多时间尺度复杂动态响应对多馈入直流换相安全的影响规律,揭示多馈入直流换相失败与同步电网动态响应相互作用机理。

一种具有重合闸功能的限流式直流断路器

为提高柔性直流输电系统发生短路故障后高压直流断路器的故障隔离、限流及重合闸恢复能力,在现有直流断路器结构基础上提出一种具有重合闸功能的限流式直流断路器(RCL-HDCB)。RCL-HDCB方案改进了断路器的限流支路,使其能够快速重合闸,依据动作过程及原理进行了参数设计,在PSCAD/EMTDC仿真软件中搭建了基于模块化多电平换流器(modular multilevel converter,MMC)的双端直流输电系统,对RCLHDCB的运行状态进行仿真验证,结果表明该设备在发生短路故障后能够快速有效开断,故障电流也得到了较好的抑制,同时重合闸运行稳定,因此该RCL-HDCB方案对柔直输电系统具有一定的指导意义。

双并列转子永磁直驱电机转子不平衡力分析与优化

双并列转子永磁直驱电机受轴间距限制,设计时会切掉部分定子铁心和绕组,造成转子电磁力不平衡。为最大限度地抑制转子所受的不平衡电磁力,该文从双并列转子结构出发,分析了电机绕组电感参数不对称的原因,提出通过合理设计线圈跨距和分布平衡三相电感。在此基础上,构建转子所受总电磁力的数学模型,理论分析各个分力的来源及影响因素,研究各个分力对转子所受总电磁力的影响,提出了优化占空角、优化耦合间距、采用定子端部不对称结构、采用转子偏心结构和切除部分单元电机五种优化方法,实现对转子所受电磁力的优化,探讨了不同方法的优化效果,以及其对转矩脉动的影响,总结了不同优化方法的优缺点。

隐匿直肠穿孔继发臀部感染致休克抢救1例

直肠损伤因损伤部位、损伤程度、穿孔时间不同,临床表现亦有差异。我院收治1例直肠损伤患者,穿孔部位隐匿,合并迟发性感染性休克,发病凶险,治疗过程复杂,经积极抢救,共行4次手术,预后良好,总结报告如下。