三分支3-RRRS并联机器人直接位置分析的符号解

应用数学机械化方法和计算机符号处理技术，对三分支３－ＲＲＲＳ并联机器人机构直接位置问题进行了符号求解。该法通过对变量的排序、多项式分组、约化、构成基列、求余等运算，将一组非线性多项式方程化简为一个同价的三角化方程组，导出了单变量的１６次代数方程，得到了封闭形式的解析解。ＲＥＤＵＣＥ软件被应用，并给出一个数字实例说明这种方法。

组合十面体变几何桁架机器人的直接位置分析

提出了３种组合十面体变几何桁架机构的结构型式，建立了其直接位置分析方法，导出了输入输出位移方程。