直接线性化方法及其在液体火箭发动机管路装配中的应用

对直接线性化方法(DLM)推导出的装配敏感矩阵进行分析,利用极值法和统计法分别给出了空间装配尺寸链装配极限偏差的计算公式;同时,分析了液体火箭发动机的管路装配问题,指出控制管路装配一致性的关键是控制管路接口法兰在空间的相对形位关系的一致性,并利用DLM进行理论分析,以指导火箭发动机的实际管路装配.结果表明,经过DLM理论分析并控制管路接口法兰在空间的相对形位关系后,发动机管路几何形状的一致性得到了明显改善.

SSSC非线性控制的直接反馈线性化方法

考虑了静止同步串联补偿器(SSSC)的逆变器输出交流侧电压幅值和相位的动态调节过程及其直流侧电容电压的动态变化过程,建立了SSSC的三阶动态模型,并用直接反馈线性化方法设计了 SSSC与发电机励磁的协调非线性控制器,由于采用了动态反馈补偿 ,因而所设计的控制器对系统运行方式的变化具有很强的鲁棒性。该文还利用MATLAB的动态仿真环境Simulink及其 S_Function编程技术建立了相应控制系统的仿真模型,并基于该模型对系统的暂态行为以及输电线路有功功率的调节过程进行了仿真。仿真结果表明,所设计的控制器能有效地对线路有功功率进行控制,并能显著地改善电力系统的暂态稳定性。

用直接大范围线性化方法设计发电机的励磁控制器 第一部 分基本理论

传统的励磁控制器基本上都是按照局部线性化的模型来设计的,不能适应电力系统的要求。针对这一缺陷,本文把非线性控制理论中比微分几何法更简明、更适合于工程应用的直接大范围线性化方法引入电力系统,解决了电力系统强非线性给设计所带来的困难,并使得实现线性化的过程变得极为简捷。全文分为两个部分:第一部分叙述的是直接大范围线性化方法的基本理论,并在此基础上,提出了动态反馈补偿的概念和理论,使所设计的控制器对电力系统结构工况的多变性也能够具有很好的鲁棒性;第二部分应用第一部分的基本理论为励磁系统设计了非线性反馈补偿控制器,并针对单机无穷大系统进行了数字仿真和动模实验,从而证明了所提出方法的有效性。

用直接大范围线性化方法设计发电机的励磁控制器 第二部分 励磁控制器的设计

应用第一部分所阐述的基本理论,本文对单机系统设计了非线性反馈补偿励磁控制器,并对有关问题进行了讨论,改进了所设计的励磁控制器,使之具有更好的控制特性。最后,本文还给出了对单机系统的计算机仿真和动模实验结果。

手术机器人远程运动中心机构的误差分析方法

利用几何关系的建模与计算,研究了手术机器人中平行四杆型远程运动中心机构的误差问题.首先,对机构的误差进行识别和定义,使用直接线性化方法建立机构的误差传递模型;然后,用概率性方法和确定性方法分别讨论了机构的绝对精度和重复精度;最后,分析了机构各误差因素的敏感性.算例分析结果表明,使用IT6级精度可以达到较高的定位精度,通过敏感性分析可以找出影响机构定位精度的关键因素.

车身冲压模具磨损特性试验机的误差模型与分析

为了选择合适的模具材料和预测修模极限以改善先进高强钢冲压生产情况,设计研制磨损特性试验机,并研究试验机磨损高度的测量误差问题。首先,介绍试验机的组成与测量原理;然后,分析测量过程中存在的误差源,对装配关系进行矢量环描述,使用直接线性化方法建立误差分析模型,通过敏感性分析确定了影响测量精度的重要因素,并通过3组试验进行验证;最后根据模型和试验提出一些改进措施。

静止同步串联补偿器与静止无功补偿器的相互作用分析与协调控制

以同一系统中静止同步串联补偿器(static synchronous series compensator,SSSC)和静止无功补偿器(static var compensator,SVC)的共同作用为研究对象,建立了2者的数学参数模型,推导出控制器之间相互作用的量化关系式。通过控制参数分析和仿真分析得出结论:灵活交流输电(FACTS)装置的控制方式和电气耦合程度对SSSC和SVC的相互作用有很大影响。最后基于直接反馈线性化(DFL)方法设计了SSSC和SVC协调控制器,仿真结果验证了该协调控制策略的有效性。

靶准直器悬臂调整机构装配误差分析

靶准直器(TAS)是惯性约束核聚变(ICF)靶场中的重要部件,其在靶室中的位姿是保证靶定位瞄准精度的主要因素之一。为了实现微米级的定位瞄准精度,需要利用调整机构对靶准直器位姿进行调整。为了实现高精度定位,有必要进行误差分析。本文采取直接线性化(DLM)方法对靶准直器调整机构末端的装配偏差进行研究。通过DLM分析了TAS的各个零件的形位公差敏感度系数,计算出了末端的装配偏差;同时分析出了对末端装配偏差造成较大影响的相关参数,并通过实验验证。对装配偏差影响较大的相关参数的研究,有助于后续TAS做出了合理的装配调整,减少装配偏差。