双目立体视觉系统摄像机标定

对摄像机参数标定是三维定位的关键.制作了平面式标定板,将标定板中圆的当量中心作为标定用参考点,这样可以有效避免测量误差.采用线性和非线性结合的方法标定摄像机参数,首先利用直接线性转换模型(DLT)得到投影矩阵,通过约束条件分解参数矩阵,分别求出摄像机内部参数;然后将得到的标定参数作为初值,代入非线性方程进行优化,得到精确的标定参数.非线性优化采用Levenberg-Marquardt迭代法.试验表明,标定参数与出厂参数有一定差异,但和实际情况完全吻合.