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四旋翼直升机姿态系统的直接自修复控制
被引量:
24
1
作者
杨荟憭
姜斌
张柯
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第8期1053-1060,共8页
当四旋翼直升机执行器突发故障或突受干扰时,利用直接自修复控制技术,设计一种基于直接自适应滑模控制的四旋翼直升机姿控系统,使其在故障或干扰信息未知的情况下,仍能保持稳定并且跟踪上理想输出信号.系统的稳定性和跟踪性能是由Lyapu...
当四旋翼直升机执行器突发故障或突受干扰时,利用直接自修复控制技术,设计一种基于直接自适应滑模控制的四旋翼直升机姿控系统,使其在故障或干扰信息未知的情况下,仍能保持稳定并且跟踪上理想输出信号.系统的稳定性和跟踪性能是由Lyapunov稳定性定理来确保的,这体现在参数更新律的设计过程中.最后在3DOFhover实验平台上验证了该方法的有效性,同时将该方法与LQR方法作比较,进一步证明了所提算法的优越性.
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关键词
四旋翼直升机
直接自修复
控制
自适应滑模控制
突发故障
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职称材料
AUV舵面故障的直接自修复控制
2
作者
柳其亮
徐德民
《鱼雷技术》
2010年第2期132-135,共4页
为了提高水下航行器(AUV)控制系统的可靠性,提出了基于模型跟随法的直接自修复控制方案,通过寻找故障发生后立即产生作用且与故障的具体信息无关的直接自修复控制规律,使故障AUV迅速恢复正常工作状态。该方案无需故障辨识就可以实现多...
为了提高水下航行器(AUV)控制系统的可靠性,提出了基于模型跟随法的直接自修复控制方案,通过寻找故障发生后立即产生作用且与故障的具体信息无关的直接自修复控制规律,使故障AUV迅速恢复正常工作状态。该方案无需故障辨识就可以实现多个舵面故障的完全自修复,在AUV无故障时对其性能没有任何损失,并对扰动有良好的纠偏能力。上述特点和结论均得到了数学上的严格论证和仿真结果的有效支持。
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关键词
自主式水下航行器(AUV)
直接自修复
舵面故障
多故障
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职称材料
基于故障观测器的无人机直接自修复控制
3
作者
侯睿
《民用飞机设计与研究》
2013年第A02期44-46,67,共4页
提出一种基于故障观测器的无人机直接自修复控制。首先,根据系统本身存在的故障,设计了一个非线性故障观测器对其进行观测。其次,设计了一个快速终端滑模面和直接自修复控制器,将指数函数和符号函数引入到新型滑模面里。同时引入了自适...
提出一种基于故障观测器的无人机直接自修复控制。首先,根据系统本身存在的故障,设计了一个非线性故障观测器对其进行观测。其次,设计了一个快速终端滑模面和直接自修复控制器,将指数函数和符号函数引入到新型滑模面里。同时引入了自适应技术,对不确定的故障估计其上界。最后,通过对无人机进行了相应的仿真数值验证得出所提方法的有效性。
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关键词
无人机
直接自修复
控制器
快速终端滑模
非线性故障观测器
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职称材料
题名
四旋翼直升机姿态系统的直接自修复控制
被引量:
24
1
作者
杨荟憭
姜斌
张柯
机构
南京航空航天大学自动化学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第8期1053-1060,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(61273171
61304112)
+2 种基金
江苏省自然科学基金资助项目(BK20131364)
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(NE2014202)
南航研究生创新实验室开放基金资助项目(kfjj130109)
文摘
当四旋翼直升机执行器突发故障或突受干扰时,利用直接自修复控制技术,设计一种基于直接自适应滑模控制的四旋翼直升机姿控系统,使其在故障或干扰信息未知的情况下,仍能保持稳定并且跟踪上理想输出信号.系统的稳定性和跟踪性能是由Lyapunov稳定性定理来确保的,这体现在参数更新律的设计过程中.最后在3DOFhover实验平台上验证了该方法的有效性,同时将该方法与LQR方法作比较,进一步证明了所提算法的优越性.
关键词
四旋翼直升机
直接自修复
控制
自适应滑模控制
突发故障
Keywords
four-rotor helicopter
direct self-repairing control
adaptive sliding mode control
abrupt fault
分类号
V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
AUV舵面故障的直接自修复控制
2
作者
柳其亮
徐德民
机构
西北工业大学航海学院
出处
《鱼雷技术》
2010年第2期132-135,共4页
文摘
为了提高水下航行器(AUV)控制系统的可靠性,提出了基于模型跟随法的直接自修复控制方案,通过寻找故障发生后立即产生作用且与故障的具体信息无关的直接自修复控制规律,使故障AUV迅速恢复正常工作状态。该方案无需故障辨识就可以实现多个舵面故障的完全自修复,在AUV无故障时对其性能没有任何损失,并对扰动有良好的纠偏能力。上述特点和结论均得到了数学上的严格论证和仿真结果的有效支持。
关键词
自主式水下航行器(AUV)
直接自修复
舵面故障
多故障
Keywords
autonomous underwater vehicle(AUV)
direct self-repairing
rudder fault
multiple fault
分类号
TJ630.33 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
基于故障观测器的无人机直接自修复控制
3
作者
侯睿
机构
上海飞机设计研究院
出处
《民用飞机设计与研究》
2013年第A02期44-46,67,共4页
文摘
提出一种基于故障观测器的无人机直接自修复控制。首先,根据系统本身存在的故障,设计了一个非线性故障观测器对其进行观测。其次,设计了一个快速终端滑模面和直接自修复控制器,将指数函数和符号函数引入到新型滑模面里。同时引入了自适应技术,对不确定的故障估计其上界。最后,通过对无人机进行了相应的仿真数值验证得出所提方法的有效性。
关键词
无人机
直接自修复
控制器
快速终端滑模
非线性故障观测器
Keywords
UAV
Direct Self-repairing Control
Fast Terminal Sliding Mode
Nonlinear Fauh Observer
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
四旋翼直升机姿态系统的直接自修复控制
杨荟憭
姜斌
张柯
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
24
下载PDF
职称材料
2
AUV舵面故障的直接自修复控制
柳其亮
徐德民
《鱼雷技术》
2010
0
下载PDF
职称材料
3
基于故障观测器的无人机直接自修复控制
侯睿
《民用飞机设计与研究》
2013
0
下载PDF
职称材料
已选择
0
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