基于DSP+FPGA的直流伺服系统电流环

在传统的速度环位置环双闭环控制系统中,小惯量直流力矩电机伺服系统因受力矩波动影响,其慢速运行精度很难有较大提高。为此,提出通过增加电流环内环的方法,并给出了相应的高效经济的实现方法。首先建立直流电机的数学模型,列举产生力矩波动的原因,从理论上分析电流环抑制力矩波动和增加速度环低频增益的作用,然后针对电流环高速、大数据量和实时性强的特点,设计基于DSP+FPGA的新型伺服控制器和功率级驱动模块,给出硬件结构和软件流程。实验结果:电流闭环带宽300Hz,能够有效抑制力矩波动。可适用于光电经纬仪,使其跟踪精度大为提高。