基于ADRC-PID串级控制算法的直立智能车

设计以全国大学生“恩智浦”杯智能汽车竞赛为背景,设计了一种基于串级自抗扰控制算法的电磁循迹直立智能车。采用恩智浦MK60DN512ZVLQ10芯片作为核心控制单元,通过采集电磁信号实现路径判断,借助陀螺仪和加速度计采集车身倾角信息,并根据自动控制算法输出PWM信号,最终通过电机实现智能车的转向和动态平衡。

基于KEA128的电磁直立智能车控制系统设计

设计了一种以S9KEAZ128AMLK微控制器为核心控制单元,集环境感知、规划决策、智能行驶于一体的直立智能车系统。在硬件系统设计方面,设计并实现了电源稳压电路、电机H桥驱动电路和电磁检测电路来保障智能车的稳定行驶。在软件系统设计方面,使用卡尔曼滤波对陀螺仪和加速度计的数据进行融合得到精确的姿态倾角来进行智能车的平衡控制和速度控制,同时电磁检测电路采集道路信息实现导航。

基于K60的光电直立智能车控制系统设计

文章以恩智浦E车模为模型,MK60FN1MOVLQ15单片机为控制芯片,旨在设计一套光电直立智能车的控制系统。阐述了光电直立智能车的整车控制策略、硬件电路以及系统控制算法设计,并设计了电源管理模块等硬件连接电路,同时给出了控制系统的具体算法过程以及总体结构框图、车模运行控制框图。最后,通过试验调试表明了这种控制系统设计的合理性和可行性。