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拖缆系统直线定常运动仿真计算
被引量:
14
1
作者
朱军
熊鹰
王志国
《海军工程大学学报》
CAS
2001年第2期17-20,35,共5页
推导了一个三因次拖缆系统动力平衡运动方程式 ,采用中心差分方法数值离散拖缆系统动力平衡方程 .根据离散方程编制了拖缆系统直线定常运动程序 ,在设定拖缆尾端自由边界条件及拖点边界条件下 ,数值仿真计算 30m拖缆的阵形 .根据仿真计...
推导了一个三因次拖缆系统动力平衡运动方程式 ,采用中心差分方法数值离散拖缆系统动力平衡方程 .根据离散方程编制了拖缆系统直线定常运动程序 ,在设定拖缆尾端自由边界条件及拖点边界条件下 ,数值仿真计算 30m拖缆的阵形 .根据仿真计算讨论了拖缆的材料刚度、拖缆水中重量、拖点速度、水动力系数主要参数等对拖缆阵形的影响 .拖缆系统直线定常运动的仿真计算为拖缆系统设计可提供参考依据 ,同时通过该仿真计算及讨论 。
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关键词
拖缆
数值仿真
边界条件
有限差分
直线定常运动
计算
水下拖缆系统
拖船
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职称材料
水下滑翔器定常直线滑翔运动稳定性分析
被引量:
1
2
作者
王兵振
朱光文
+2 位作者
杜敏
任炜
李永奇
《海洋技术》
北大核心
2009年第2期1-3,共3页
对水下滑翔器定常直线滑翔运动的稳定性问题进行研究。以定常直线滑翔运动时的纵倾角为考察对象,利用自由扰动运动方程特征根的方法对研制的滑翔器的运动稳定性进行了分析判断。在此基础上,考察了在小扰动作用下纵倾角扰动量的时间响应...
对水下滑翔器定常直线滑翔运动的稳定性问题进行研究。以定常直线滑翔运动时的纵倾角为考察对象,利用自由扰动运动方程特征根的方法对研制的滑翔器的运动稳定性进行了分析判断。在此基础上,考察了在小扰动作用下纵倾角扰动量的时间响应特性。研究结果表明,研制的水下滑翔器在做定常直线滑翔运动时,具有运动稳定性,而且具有方向稳定性。
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关键词
水下滑翔器
定常
直线
运动
运动
稳定性
扰动
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职称材料
水下滑翔机李雅普诺夫稳定性分析
被引量:
7
3
作者
赵宝强
王晓浩
+1 位作者
姚宝恒
连琏
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第1期83-87,共5页
水下滑翔机作为一种新型的水下机器人利用了水平固定翼将净重力转换为前进驱动力,从而降低了水下机器人的功耗,在海洋科学研究、环境监测、资源探测和军事侦察等方面都具有广阔的应用前景。为了得到实际水下滑翔机稳定性与设计参数和控...
水下滑翔机作为一种新型的水下机器人利用了水平固定翼将净重力转换为前进驱动力,从而降低了水下机器人的功耗,在海洋科学研究、环境监测、资源探测和军事侦察等方面都具有广阔的应用前景。为了得到实际水下滑翔机稳定性与设计参数和控制参数之间的关系,将已建立的水下滑翔机一般数学模型应用于具体的实际水下滑翔机上。在此基础上将模型线性化,结合李雅普诺夫稳定性第一定理和第二定理,分析出水下滑翔机定常运动的动态稳定性随设计参数(初稳性高)和控制参数(姿态调节控制量)变化的规律。为水下滑翔机器人的设计和控制提供理论依据。
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关键词
水下滑翔机
运动
稳定性
李雅普诺夫定理
运动
控制
动力学模型
初稳性高
直线定常运动
螺旋
定常
运
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职称材料
题名
拖缆系统直线定常运动仿真计算
被引量:
14
1
作者
朱军
熊鹰
王志国
机构
海军工程大学船舶与海洋工程系
出处
《海军工程大学学报》
CAS
2001年第2期17-20,35,共5页
文摘
推导了一个三因次拖缆系统动力平衡运动方程式 ,采用中心差分方法数值离散拖缆系统动力平衡方程 .根据离散方程编制了拖缆系统直线定常运动程序 ,在设定拖缆尾端自由边界条件及拖点边界条件下 ,数值仿真计算 30m拖缆的阵形 .根据仿真计算讨论了拖缆的材料刚度、拖缆水中重量、拖点速度、水动力系数主要参数等对拖缆阵形的影响 .拖缆系统直线定常运动的仿真计算为拖缆系统设计可提供参考依据 ,同时通过该仿真计算及讨论 。
关键词
拖缆
数值仿真
边界条件
有限差分
直线定常运动
计算
水下拖缆系统
拖船
Keywords
towed cable
numerical simulation
boundary condition
finite difference
分类号
U674.181 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
水下滑翔器定常直线滑翔运动稳定性分析
被引量:
1
2
作者
王兵振
朱光文
杜敏
任炜
李永奇
机构
天津大学精密仪器与光电子工程学院
国家海洋技术中心
出处
《海洋技术》
北大核心
2009年第2期1-3,共3页
文摘
对水下滑翔器定常直线滑翔运动的稳定性问题进行研究。以定常直线滑翔运动时的纵倾角为考察对象,利用自由扰动运动方程特征根的方法对研制的滑翔器的运动稳定性进行了分析判断。在此基础上,考察了在小扰动作用下纵倾角扰动量的时间响应特性。研究结果表明,研制的水下滑翔器在做定常直线滑翔运动时,具有运动稳定性,而且具有方向稳定性。
关键词
水下滑翔器
定常
直线
运动
运动
稳定性
扰动
Keywords
autonomous underwater glider
non-acceleration linearly gliding
stability of motion
disturbance
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
水下滑翔机李雅普诺夫稳定性分析
被引量:
7
3
作者
赵宝强
王晓浩
姚宝恒
连琏
机构
中国舰船研究设计中心
清华大学精密仪器系
上海交通大学船舶与海洋工程国家重点实验室
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第1期83-87,共5页
基金
国家科技重大专项基金资助项目(2011ZX05027)
国家自然科学基金资助项目(51279107)
上海市科研计划基金资助项目(13dz1204600)
文摘
水下滑翔机作为一种新型的水下机器人利用了水平固定翼将净重力转换为前进驱动力,从而降低了水下机器人的功耗,在海洋科学研究、环境监测、资源探测和军事侦察等方面都具有广阔的应用前景。为了得到实际水下滑翔机稳定性与设计参数和控制参数之间的关系,将已建立的水下滑翔机一般数学模型应用于具体的实际水下滑翔机上。在此基础上将模型线性化,结合李雅普诺夫稳定性第一定理和第二定理,分析出水下滑翔机定常运动的动态稳定性随设计参数(初稳性高)和控制参数(姿态调节控制量)变化的规律。为水下滑翔机器人的设计和控制提供理论依据。
关键词
水下滑翔机
运动
稳定性
李雅普诺夫定理
运动
控制
动力学模型
初稳性高
直线定常运动
螺旋
定常
运
Keywords
underwater glider
motion stability
Lyapnuov Law
motion control
dynamic model
initial metacentric
linear steady motion
spiral steady motio
分类号
P715.5 [天文地球—海洋科学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
拖缆系统直线定常运动仿真计算
朱军
熊鹰
王志国
《海军工程大学学报》
CAS
2001
14
下载PDF
职称材料
2
水下滑翔器定常直线滑翔运动稳定性分析
王兵振
朱光文
杜敏
任炜
李永奇
《海洋技术》
北大核心
2009
1
下载PDF
职称材料
3
水下滑翔机李雅普诺夫稳定性分析
赵宝强
王晓浩
姚宝恒
连琏
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
7
下载PDF
职称材料
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