电极直线平动补偿修正的研究

在电火花成型加工中,电极直线平动产生了加工误差,笔者研究了误差产生的机理,提出了直线平动补偿修正原理,实验证明,该原理能有效减少加工误差,提高加工精度。

一种四足机器人直线步态规划方法及仿真研究

针对多足机器人研究中存在前进方向不稳定的问题,以减少机器人运动过程中除直线运动方向以外的其他所有方向上的附运动为目的,推导出一种适应于四腿十二自由度的机器人直线步态规划方法。基于所推导的运动学方程和步态规划方法,通过多组数据进行计算机仿真分析,给出了机器人行走过程中机身高度偏差曲线和侧偏量偏差曲线,结果显示电机精度对步态的误差影响较大,而信号采样率的影响不明显。结合机器人步态实验,验证了该四足机器人步态规划方法的合理性和有效性。

偏置式等质径积双轴自同步椭圆振动筛动力学研究

介绍采用2个具有相同质径积的自同步振动筛,与一般的振动筛相比,它的2个电机上总共有8个偏心块,每个电机的每端有2个偏心块,且偏心块的夹角可以任意调节,这样建立的动力学方程就是一般情况下的动力学方程,可以求出筛箱上任意点的一般解,为调节筛箱振动状况提供依据。偏心块的增多使振动筛的运动状况有所增加。最后还求出了筛箱做椭圆平动和直线平动的条件。