基于分段直线拟合的伪随机码相位测量法

针对目前PN码相位测量抗干扰能力有限的问题,提出了一种新的PN码相位测量方法;该方法以PN码的相关函数为基础,以峰值点为分界点对相关峰曲线两侧分别做最小二乘直线拟合;然后求出两条直线的交点坐标,其中横坐标与零相偏参考值的差值就是PN码相位的估值;该方法与目前常用的最小二乘同步法和三点二次插值PN码相位测量法相比较,算法复杂度增加有限;通过仿真数据可以得出,新的PN码测量方法在信噪比较低的情况下能得到比最小二乘同步法和三点二次插值法更加稳定和精确的估值结果。

基于机载无人机三维激光扫描技术的不动产测绘研究

由于数据采集阶段位姿状态的变化,导致对目标的测绘结果往往存在较大误差。为此,提出基于机载无人机三维激光扫描技术的不动产测绘研究。选用型号为飞越X6的六旋翼无人机机架作为搭载装置,基于棱镜技术的Livox Mid40激光扫描仪作为采集装置,在全覆盖的轨迹下采集目标不动产点云数据,基于匀速运动假设和线性插值的方法进行不动产点云数据的对齐校正处理后,引入了ICP算法匹配不同位姿的不动产点云数据,将匹配后的点云数据按照坐标定位到对应的三维坐标系,构建完整的不动产模型,并使用最小二乘法对提取的边缘点进行直线拟合,完成测绘。在测试结果中,对应的误差始终在0.01m以内。

一种扩展小孔成像模型的鱼眼相机矫正与标定方法

鱼眼相机由于其超宽的视场范围(Field of view,FOV)(可以达到180°以上),得到越来越广泛的应用.常规的基于小孔成像模型的相机矫正与标定算法在超宽视场的鱼眼成像系统中已经不太适用,为了兼顾小孔模型的特点,本文提出了一种扩展小孔成像模型的鱼眼相机矫正与标定方法.此方法是对小孔成像模型的进一步拓展,不仅具备小孔模型实现简单、适合人眼视觉效果以及相机标定方便等优点,同时将小孔成像模型适用的视场范围扩展到超宽视场领域.其基本思路是:在利用小孔成像模型对鱼眼相机90°左右视场范围进行矫正与标定的基础上,使用非等间距的点阵模板,并结合直线拟合以及自然邻点插值算法,扩展小孔模型适用的视场范围.本文使用鱼眼相机从不同的角度拍摄多幅模板图,完成鱼眼相机的矫正与标定.通过求取的小孔成像模型参数实现相机的标定;对鱼眼相机拍摄的实际场景图进行畸变矫正测试,结果表明此方法能够很好地矫正鱼眼相机存在的畸变,得到符合人眼视觉效果的矫正图;单幅矫正图视场范围达到130°,结合不同角度拍摄的多幅模板图,可把矫正的视场范围扩展到180°.

基于机器视觉元件管脚高度检测系统研究

目前芯片管脚的几何尺寸缺陷检测局限于管脚的共面度、平整度、位置度检测,对芯片管脚高度缺陷检测算法研究较少,且未从三维角度进行检测。利用线激光传感器结合精密的机械传动结构研发一套三维激光扫描自动检测系统,并提出相应管脚高度检测算法:将采集的芯片管脚点云数据三维重建;提出将所重建的三维图像投影变换为二维图像并灰度化,利用连通域裁剪算法快速定位各管脚位置信息对其进行裁剪,对裁剪的管脚频域高斯低通滤波,用最近邻插值拟合并反灰度化;以xoy面为基准面用求解函数最大值法求其各管脚的最值之差即获得芯片管脚高度,将各管脚拼接后三维显示,并与此芯片标准管脚高度进行比对,对不合格的给予剔除。