机器人直线运动位置轨迹精度评估方法研究

针对国家标准GB/T 12642-2013《工业机器人性能规范及其试验方法》中没有规定计算位置轨迹准确度时构造多少正交平面和应该放置它们的位置问题,以及测量点与实际点的映射等问题,采用激光跟踪系统,对史陶比尔TX200工业机器人在10%负载、10%运动速度下直线运动轨迹位置误差进行了测量计算。据此提出了3种直线轨迹位置误差计算方法,用于评价工业机器人直线运动轨迹位置精度性能,并对后期机器人位置误差补偿提供了有效的理论依据。研究结果表明:3种方法都可以比较精确地对直线运动位置误差进行计算评估。