地震波跨孔CT探测孤石中直线与曲线追踪法的应用

孤石对于地下工程施工影响较大,采用地震波跨孔层析成像(CT)技术,精确探测出地下孤石的形态及分布情况可为施工方案提供科学依据、节约施工成本。通过对比分析层析成像中两种射线追踪法应用于孤石探测效果,进而提高孤石探测的精度。论文首先论述了两种射线追踪方法原理的异同点,当地下介质波速差异较大时,弯曲射线追踪更符合真实射线传播路径;再以实例验证说明,当地下介质均匀时,两种射线追踪法反演结果基本一致,当地下存在与周围介质波速差异较大的孤石时,采用弯曲射线追踪法反演结果具有更高的分辨率和精确度。

电路图矢量化的新的快速直线段提取方法

电路图矢量化的新的快速直线段提取方法侯斌，庄成三，冯卫（成都科技大学计算机系６１００６５）关键词：电路图的矢量化，直线追踪法１引言根据电路图这类图形包括大量的水平和竖直线段的特点，文［１］中提出了将图形网格化后先在网格上提取直线然后再在原图精度进行矢...

水果采摘机器人智能移动平台的设计与试验

【目的】基于三自由度水果采摘机械臂,设计一种轮式智能移动平台。【方法】根据农田工作环境,设计了转向机构和防撞梁机构;借助ANSYS对车架在3种工况下的变形情况进行仿真分析;使用Simulink模块对车载电机进行了基于最大转矩电流比矢量控制(MPTA)以及ID=0模式下的仿真;使用VC++语言编写了运动控制程序,开发人机交互界面;在南京市江浦农场进行样机行走试验。【结果】弯扭工况下车架变形量最大为14.1 mm,应力值小于材料屈服极限;基于MPTA控制下的电机约0.8 ms达到稳定;该平台最大爬坡角度约为10°,1.5 m·s^(-1)行进时跟踪路径的横向偏差约为0.22 m。【结论】该移动平台结构合理,强度和刚度较高,运动精度高,符合实际工作要求。

基于视觉信息丢失的机器鱼运动控制算法

针对多机器鱼运动控制中视觉信息丢失的情况,提出了一种运动补偿控制算法。首先,针对机器鱼识别状态,阐述了一种基于事件频率的二次滤波法判定策略。在此基础上建立了半闭环控制的直线追踪法数学模型,通过对动作矩阵的计算和规划,从而实现机器鱼近似直线的运动控制。然后基于时间-角度关系,对圆弧切线法进行了推导,进而实现在时间域内对机器鱼转弯的运动控制。仿真和实验结果均表明所提算法可以解决在视觉丢失问题下仿生机器鱼的运动控制问题。