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题名基于PLC直角坐标式机器人控制系统的设计
被引量:16
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作者
陈彦宇
田东庄
许翠华
周春
黄煌
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机构
煤炭科学研究总院
中煤科工集团西安研究院有限公司
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出处
《自动化仪表》
CAS
2018年第4期42-45,50,共5页
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基金
陕西省火炬计划基金资助项目(S2016YFHJ0019)
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文摘
在分析常见机器人控制系统特点的基础上,根据直角坐标式机器人钻杆搬运系统的实际需求,选择PLC作为直角坐标式机器人的主控制器。依据控制要求,确定控制系统主要实现的功能有:系统手/自动操作、运动路径规划、生产参数设定和故障报警及处理等。在此基础上,确定控制系统的硬件架构和软件结构。上位机主要用于生产参数设定、系统调整及运行可视化监控,下位机实现对执行机构的控制。通过远程I/O模块,实时将机器人的作业状态回传至PLC,并由上位机显示机器人的实时运行状态,以便操作人员查看。重点对软件系统中涉及的几个关键问题展开分析,如工件规格设定逻辑、工件码垛坐标位置和实际位置计算等。系统运行结果表明,该系统结构紧凑,稳定性和可扩展性较高。该控制系统的实现对直角坐标式机器人用于码垛物料搬运领域具有一定参考意义。
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关键词
直角坐标式机器人
控制系统
坐标位置
物料搬运
PLC
自动化
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Keywords
Truss robot
Control system
Coordinate position
Material handling
PLC
Automation
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分类号
TH-39
[机械工程]
TP271
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一种咬合互助式钣金加工机器人的设计与研究
被引量:1
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作者
张利霞
林志英
张景胜
耿瑞芳
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机构
北京联合大学工科综合实验教学示范中心
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出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2019年第11期36-41,共6页
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基金
北京联合大学校级科研资助项目(Zk30201904)
北京市智能机械创新设计服务工程技术研究中心课题资助项目(Zk90201603)
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文摘
针对目前风道钣金加工需要人工操作、成本高和偏差大的缺点,设计一种咬合互助式钣金加工机器人,并详细论述了其结构设计和控制系统的组成。以该机器人本体为研究对象,对其进行运动学求解,推导出凸轮和蓄能弹簧的参数值。根据关键部件参数制作样机,并对样机进行合理性试验,试验结果表明,其加工工艺满足系统要求。
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关键词
钣金加工
互助式咬合
直角坐标式机器人
蓄能弹簧
系统设计
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Keywords
sheet metal processing
mutual occlusion
cartesian robot
storage spring
system design
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分类号
TH12
[机械工程—机械设计及理论]
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题名袋装物料的新型高效率高柔性组合式立体仓储系统
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作者
冉文学
赵迟明
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机构
云南财经大学物流学院
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出处
《物流技术与应用》
2015年第1期100-103,共4页
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文摘
袋装物料是我国物流业务中常见的包装模式,其作业方式往往效率低、成本高。本文研究了袋装物料的物流作业工艺,引入一种新的仓储搬运载体——框篮,提出一种高柔性组合式的龙门式直角坐标机器人方案,解决袋装物料装卸、搬运、仓储、运输等难题,实现高效率的物流作业。
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关键词
袋装物料
龙门式直角坐标机器人
框篮
高柔性组合式立体仓储系统
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分类号
TP333
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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