教学型直角坐标机械手控制系统设计

针对教学需要,设计了一个直角坐标机械手的控制系统。该系统采用上位PC机+下位单片机控制的主从控制模式结构,为机电专业相关课程的学习提供了一种理想的教学演示与实验装置。

智能电梯厅门直角坐标装箱机械手控制系统设计

由于电梯厅门的种类以及发运箱种类多,如何实现自动装箱是亟待解决的问题。本文根据装箱工艺及相术要求,研发了一种智能电梯厅门直角坐标装箱机械手系统。该系统可以根据合同订单内容,自动完成空箱的尺寸检测与定位、厅门的尺寸检测与定位,核对相关信息与合同订单无误后,智能规划机械手的运动轨迹,自动完成厅门的装箱动作。实际生产结果表明所研发的电梯厅门自动装箱系统能满足电梯制造商生产要求,对多种类型产品具备较高的适应性。

基于五段S型曲线的机械手速度规划策略

针对在工艺加工路径中直角坐标机械手末端合成插补速度保持一致的要求,将五段S型曲线加减速控制方法引入直角坐标机械手的速度控制中,提出了基于五段S型加减控制曲线的预加减速控制方法,研究了算法模型以及在有匀速段和无匀速段情况下的具体加减速控制方法;并且提出了基于增加空走行程的多段连续加工路径衔接点处速度规划策略,给出了具体的速度控制方法和算法公式。仿真表明,所提出的预加减速算法和衔接点速度控制策略能够达到机械手末端合成插补速度在整个加工路径中速度保持一致的要求,并且能够有效降低加工过程中对直角坐标机械手平台的冲击。

气动机械手轨迹的Terminal滑模控制方法

应用Terminal滑模控制方法对三轴直角坐标型气动机械手进行连续轨迹控制。首先建立了气动位置伺服系统的数学模型,然后运用Terminal滑模控制对机械手进行轨迹控制。仿真研究结果表明,采用高阶非线性的Terminal滑模控制方法,可以使该机械手对空间直线轨迹的跟踪误差只在未达到收敛点的时间段内较大,在到达收敛点后能完全跟踪目标轨迹。

台达HMC控制器在工业搬运机械手上的应用

本文介绍了台达最新推出的基于高速运动总线的机械手整体解决方案,该方案已经应用在机床上下料协作领域,并配合CNC实现全自动加工的无缝连接。

CIMS在机床上下料自动化行业的应用

CIMS(计算机集成制造系统)是将信息技术、现代管理技术和制造技术相结合。本文通过CIMS这一高效、高自由度的系统在机床上下料自动化行业的应用,介绍了基于CIMS机床上下料自动化系统的控制结构特点及工作流程。

温度环境下机载设备的按键开关检测方法研究

为了对在封闭温箱中带按键开关的机载设备进行自动按压及拨动等测试,开发基于直角坐标机械手的测试控制系统。该系统通过PC104模块控制3轴运动控制器对3个步进电机进行操作,进而控制执行机构完成对按键及开关的各种操作动作。

卷板机自动送料技术的现状及发展趋势

卷板机自动送料技术是一种用于卷板机卷制板材时上料的技术,具有高效率、高安全性等优点,其应用有助于提高卷板机板材卷制的自动化水平和板材卷制质量。首先,介绍了卷板机在板材卷制时对送料动作的基本要求,阐述了自动送料结构的特点;其次,总结了卷板机自动送料技术在国内外的发展情况,并对自动送料的两个关键技术:直角坐标式机械手技术和真空吸盘拾取技术进行了简要的论述;最后,提出了板材自动送料技术的主要研究方向,即:有限元分析及结构优化技术、伺服控制技术、自动送料机的柔性化与智能化以及开放式数控系统。可以预见,随着自动送料技术的深入研究和普及应用,其必将在板材卷制的自动化方面发挥更大的作用。