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限位条件下直轨倒立摆摆起控制量的分析研究
1
作者
侯祥林
朱宸邑
+1 位作者
张凤众
张啸尘
《沈阳建筑大学学报(自然科学版)》
CAS
北大核心
2023年第4期746-753,共8页
目的研究直轨倒立摆在导轨限位条件下摆起控制问题,为倒立摆的摆起控制策略提供参考。方法利用达朗贝尔原理建立倒立摆在导轨限位下倒立摆的系统力学模型,根据现有的倒立摆数据在摆杆处于最低点进行短时加载计算,并从实验观测出发,以摆...
目的研究直轨倒立摆在导轨限位条件下摆起控制问题,为倒立摆的摆起控制策略提供参考。方法利用达朗贝尔原理建立倒立摆在导轨限位下倒立摆的系统力学模型,根据现有的倒立摆数据在摆杆处于最低点进行短时加载计算,并从实验观测出发,以摆起终点为目标,对摆起控制量进行优化。结果对倒立摆系统进行短时加载,倒立摆系统经过14次正反向的加载,成功实现了在6.14 s内对倒立摆系统的摆起控制工作。结论直轨倒立摆在导轨限位条件下,对其进行短时加载,可以实现倒立摆的摆起控制,有效降低了倒立摆系统控制量出现冗余情况,提高了倒立摆系统的摆起控制效率。
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关键词
直轨倒立摆
限位条件
力学模型
短时加载
摆
起控制
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职称材料
题名
限位条件下直轨倒立摆摆起控制量的分析研究
1
作者
侯祥林
朱宸邑
张凤众
张啸尘
机构
沈阳建筑大学机械工程学院
沈阳建筑大学电气与控制工程学院
出处
《沈阳建筑大学学报(自然科学版)》
CAS
北大核心
2023年第4期746-753,共8页
基金
国家自然科学基金项目(52005352)。
文摘
目的研究直轨倒立摆在导轨限位条件下摆起控制问题,为倒立摆的摆起控制策略提供参考。方法利用达朗贝尔原理建立倒立摆在导轨限位下倒立摆的系统力学模型,根据现有的倒立摆数据在摆杆处于最低点进行短时加载计算,并从实验观测出发,以摆起终点为目标,对摆起控制量进行优化。结果对倒立摆系统进行短时加载,倒立摆系统经过14次正反向的加载,成功实现了在6.14 s内对倒立摆系统的摆起控制工作。结论直轨倒立摆在导轨限位条件下,对其进行短时加载,可以实现倒立摆的摆起控制,有效降低了倒立摆系统控制量出现冗余情况,提高了倒立摆系统的摆起控制效率。
关键词
直轨倒立摆
限位条件
力学模型
短时加载
摆
起控制
Keywords
straight rail inverted pendulum
limit condition
mechanical model
short load
swing control
分类号
TU69 [建筑科学—建筑技术科学]
TH113 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
限位条件下直轨倒立摆摆起控制量的分析研究
侯祥林
朱宸邑
张凤众
张啸尘
《沈阳建筑大学学报(自然科学版)》
CAS
北大核心
2023
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