采摘机械手的路径规划——基于相似矢量矩免疫遗传算法

为了提高果蔬采摘机器人机械手采摘路径规划决策的效率,降低数据分析的冗余性,在分析生物免疫系统功能、作用机理及特点的基础上,提出了一种基于相似性矢量距的免疫遗传算法,并将其植入到了机械手躲避障碍物的决策系统中。该算法利用相似矢量矩方法将选择概率的局部搜索和整体搜索有机地结合起来,使算法保留了最优抗体,保证了计算不陷入局部最优解,并使抗体的计算具有了多样性。为了验证算法的有效性和可靠性,设计了果实采摘机器人的测试样机。通过测试发现:机器人机械手动作过程中可以有效地躲避障碍物,到达指定的目标采摘区域,在相似矢量矩免疫遗传算法、免疫遗传算法和相似矢量矩3种算法的测试结果中,相似矢量矩免疫遗传算法的收敛性最好,优化路径最优。