蛇形机器人的转弯和侧移运动研究

介绍了沈阳自动化研究所研制的蛇形机器人机械结构和控制结构。在分析蛇形曲线的基础上,提出幅值调整法、相位调整法和侧移调整法三种新方法,来处理蛇形机器人侧向滑动带来的方位偏转和完成蛇形机器人自主转弯控制,并给出几种方法的量化关系,建立动力学仿真模型进行了运动仿真。幅值调整法虽然使蛇形机器人转弯角度受到限制但却保证了运动的连续性和稳定性。相位调整法能够使蛇形机器人准确地完成转弯运动。侧移调整法能够实现蛇形机器人前进过程中的侧向位置调整,同时保证运动方向的准确性。将上述方法应用到蛇形机器人的控制中,用仿真和试验验证了以上方法的有效性。

基于听觉场景分析的单声道双人混合语音浊音分离

语言是人类最重要的信息交流方式,在实际环境中,各种噪声严重影响语音的音质及清晰度,使语音识别的正确率明显下降。若应用语音分离技术将目标语音从混合语音中分离出来,则能有效提高语音识别的性能。语音分离可分为单声道语音分离和多声道语音分离,其中单声道语音分离最为困难。论文研究了基于听觉场景分析(CASA)的单声道语音分离方法,首先以基音周期轨迹为线索,根据浊音的谐波结构,分离出目标语音的频谱,再由傅里叶反变换(IFFT)重构分离语音,针对分离语音中存在的窜音现象,采用振幅平滑和相位调整法消除窜音。实验结果表明,该方法能有效消除窜音现象,显著提高分离语音的清晰度。