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题名正弦驱动与传感反馈结合的双足机器人仿生行走控制
被引量:3
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作者
王健美
付成龙
陈恳
黄元林
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机构
清华大学精密仪器与机械学系
清华大学摩擦学国家重点实验室
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出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2009年第6期599-604,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目(50575119
50805082)
+1 种基金
国家863计划资助项目(2006AA04Z253)
清华大学摩擦学国家重点实验室自主研究课题(SKLT08B09)
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文摘
提出了一种正弦驱动与传感反馈结合的双足机器人仿生行走控制方法.所有关节由正弦振荡器驱动,较之相互耦合的神经元振荡器更加简单;控制参数具有明晰的物理意义,便于对运动模式进行调节.传感反馈表征了机器人的运动状态,对于保证机器人的稳定行走起着至关重要的作用.将机器人碰地、碰膝等关键运动状态作为相位反馈,对控制力矩进行相位重置,协调各关节动作,进而实现控制器、机器人、环境的耦合.同时,从节省能量和仿生的角度,考虑了关节运动的被动特性,确定了各关节力矩的作用区间.仿真结果表明,该控制方法能实现机器人稳定行走,并具有良好的能效性和自稳定性.
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关键词
双足机器人
正弦振荡器
传感反馈
相位重置
节能
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Keywords
biped robot
sinusoidal oscillator
sensory feedback
phase reset
energy saving
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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