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圆形轨迹导引下的无人机事件触发抗干扰环绕控制
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作者 朱璟 邵星灵 刘俊 《导航定位与授时》 CSCD 2024年第2期57-71,共15页
针对内部不确定性以及外部环境摄动的目标环绕控制问题,在基于反步法的双层制导框架下,利用级联控制思想,提出了一种圆形轨迹导引下的四旋翼无人机事件触发抗扰环绕控制方法。在轨迹回路中,构建了可满足持续激励条件的目标位置估计器,... 针对内部不确定性以及外部环境摄动的目标环绕控制问题,在基于反步法的双层制导框架下,利用级联控制思想,提出了一种圆形轨迹导引下的四旋翼无人机事件触发抗扰环绕控制方法。在轨迹回路中,构建了可满足持续激励条件的目标位置估计器,保证仅通过视线方位角就能获取可满足最终一致有界条件的目标估计项。随后,基于目标的位置估计结果,设计了目标环绕控制律生成线速度指令,并通过方向向量场验证了该环绕制导律的有效性,消除了现有李雅普诺夫向量场制导(LVFG)对相对位置和目标速度的依赖。在姿态回路中,通过采用扩张状态观测器(ESO)补偿系统的集总不确定性,设计了基于相对阈值事件触发控制的姿态控制器,在有效降低控制器到执行机构之间信号传输频率的同时,实现了四旋翼无人机对静止/移动目标环绕。然后,借助输入状态稳定性定理证明了系统的稳定性。仿真结果表明,所提控制方案能够实现圆形轨迹导引下四旋翼无人机对静止/移动目标的环绕监视。 展开更多
关键词 目标位置估计 持续激励 相对阈值事件触发 扩张状态观测器
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基于事件触发机制和最小学习参数的FAHV指定时间收敛自适应控制
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作者 李江苗 邵星灵 +1 位作者 徐悦梅 邓瑞祥 《空军工程大学学报》 CSCD 北大核心 2024年第2期48-61,共14页
针对当前吸气式高超声速飞行器自适应控制结果仅能实现误差渐近收敛于预设包络、神经权值在线更新存在计算爆炸、对机载资源过度占用的难题,提出了基于事件触发机制和最小学习参数的FAHV指定时间收敛自适应控制方法。首先,阐述了一种不... 针对当前吸气式高超声速飞行器自适应控制结果仅能实现误差渐近收敛于预设包络、神经权值在线更新存在计算爆炸、对机载资源过度占用的难题,提出了基于事件触发机制和最小学习参数的FAHV指定时间收敛自适应控制方法。首先,阐述了一种不依赖精确误差初值同时又能确保误差指定时间收敛的改进预设性能控制机制;其次,构建了用于FAHV干扰辨识的相对阈值事件触发神经网络;最后,设计了相对阈值事件触发控制算法,有效降低了闭环控制器对通信资源的消耗,在非等周期信号传输的基础上实现了良好的控制精度。仿真结果表明,所提方法能够在低计算与传输资源消耗下对高度/速度参考信号实施指定时间跟踪。 展开更多
关键词 吸气式高超声速飞行器 改进预设性能控制 相对阈值事件触发神经网络 相对阈值事件触发控制
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1981-2000年水稻生长季相对极端高温事件及其气候风险的变化 被引量:37
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作者 姚凤梅 张佳华 《自然灾害学报》 CSCD 北大核心 2009年第4期37-42,共6页
在全球气候变化背景下,研究作物生长期发生的相对极端温度的时空变化格局和气候风险的变化是非常必要的。从近20年的逐日温度观测资料中提取水稻开花期的相对极端高温事件信号,进而对这些相对极端高温事件发生的频率和强度进行了分析。... 在全球气候变化背景下,研究作物生长期发生的相对极端温度的时空变化格局和气候风险的变化是非常必要的。从近20年的逐日温度观测资料中提取水稻开花期的相对极端高温事件信号,进而对这些相对极端高温事件发生的频率和强度进行了分析。结果表明:20世纪90年代和80年代相比,长江以北单季稻开花期高温频率增大,其强度减小,这一区域受高温胁迫造成的减产年份增多,单季稻气候风险增大。长江流域以南早稻大部分站点生长关键期高温频率和强度呈增大趋势,双季早稻气候风险增大;四川平原大部分站点无明显变化;华南早稻大部分站点生长关键期高温频率和强度的减小的幅度相对比较大,这一区域受高温胁迫造成减产的年份减少,双季早稻气候风险减小。 展开更多
关键词 相对极端高温事件 水稻 气候风险 空秕率
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基于支持向量机方法的地球同步轨道相对论电子事件预报模型研究 被引量:4
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作者 王任重 师立勤 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第3期354-361,共8页
提出了一种基于支持向量机方法(SVM)的地球同步轨道相对论电子事件预报模型.模型以平均影响值(MIV)作为指标,筛选出预报输入参量.这些参量包括,前一日的大于2MeV电子日积分通量、太阳风速度、太阳风密度、Dst指数和前二日的AE指数.模型... 提出了一种基于支持向量机方法(SVM)的地球同步轨道相对论电子事件预报模型.模型以平均影响值(MIV)作为指标,筛选出预报输入参量.这些参量包括,前一日的大于2MeV电子日积分通量、太阳风速度、太阳风密度、Dst指数和前二日的AE指数.模型包含回归和分类两个部分,可以分别对未来一天的电子日积分通量和相对论电子事件强度的级别做出预报.对2008年样本进行测试,在相对论电子通量的预报中,预报值和实测值之间的线性相关系数为0.85,预报效率为0.71;对相对论电子事件级别预报的准确率为82%,可以较准确区分开事件状态与非事件状态.结果表明,SVM预报模型对相对论电子事件有较好的预报效果. 展开更多
关键词 相对论电子事件 地球同步轨道 支持向量机(SVM)
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全光纤微震监测技术在底板突水监测中的应用研究
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作者 黄刚 韩云春 +6 位作者 余国锋 罗勇 任波 叶赞 王立超 赵靖 徐一帆 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2024年第6期36-45,共10页
目前国内的光纤微震监测系统多是基于光学光栅传感技术,而光纤光栅波长解调限制了系统检测频率与灵敏度,且长时间、连续不间断的微震监测成功案例较少。针对上述问题,提出了一种新型全光纤微震监测系统。以潘二煤矿11023工作面回采过程... 目前国内的光纤微震监测系统多是基于光学光栅传感技术,而光纤光栅波长解调限制了系统检测频率与灵敏度,且长时间、连续不间断的微震监测成功案例较少。针对上述问题,提出了一种新型全光纤微震监测系统。以潘二煤矿11023工作面回采过程中底板突水监测为工程背景,使用全光纤微震监测系统与ESG微震监测系统进行对比,得出全光纤微震监测系统具有以下优势:记录的波形频谱特征更清晰,表现出高信噪比优势;对扰动深度的监测范围更大,远距离监测效果更好;震源定位结果分布更加合理,更符合工作面实际开采情况。在监测工作面回采全周期内,分析了11023工作面断层异常区底板破坏与微震活动性关系:在断层和煤层变薄异常区附近,微震事件的数量增多、强度增大;工作面初采期间应力集中释放,受采动影响,底板破坏较深;相对大能量事件主要分布在断层异常区的底板,底板破坏深度约为27 m,微震事件在3煤底板60 m以下没有成线或成面聚集的情况,说明裂隙并未扩展,未形成导水通道,工作面安全回采。 展开更多
关键词 全光纤微震监测 底板突水 扰动深度 震源定位 断层异常区 微震活动性 相对大能量事件
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相对论简介(之2)(高一、高二、高三)——时间和空间的相对性
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作者 杨建庭 《数理天地(高中版)》 2002年第6期25-27,共3页
1.内容提要(1)经典物理学认为:在不同的惯性参考系中,测量空间两点的距离、测量两个事件之间的时间间隔所得结果都是相同的,与空间是否存在物质以及物质做什么样的运动无关.也就是说,经典物理学认为空间和时间是脱离物质而独立存在的,... 1.内容提要(1)经典物理学认为:在不同的惯性参考系中,测量空间两点的距离、测量两个事件之间的时间间隔所得结果都是相同的,与空间是否存在物质以及物质做什么样的运动无关.也就是说,经典物理学认为空间和时间是脱离物质而独立存在的,是绝对的,时间和空间之间也没有联系. 展开更多
关键词 相对 相对 时间间隔 时间和空间 地面参考系 宇航员 相对事件
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风云1号卫星相对论电子观测结果和增强事件分析 被引量:1
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作者 杨晓超 王世金 《中国科学(G辑)》 CSCD 北大核心 2009年第1期149-156,共8页
风云1号(FY-1)卫星运行在约870km的近地轨道上,安装于该星上的"空间粒子成分监测器"对相对论电子(>1.6MeV)进行了长期的观测.参考同期的"SAMPEX"卫星同类探测结果,对1999年6月至2005年的风云1号卫星相对论电子... 风云1号(FY-1)卫星运行在约870km的近地轨道上,安装于该星上的"空间粒子成分监测器"对相对论电子(>1.6MeV)进行了长期的观测.参考同期的"SAMPEX"卫星同类探测结果,对1999年6月至2005年的风云1号卫星相对论电子观测数据进行了统计分析.并结合ACE卫星太阳风速度数据及地磁活动指数(Dst指数),对近地轨道相对论电子增强事件与高速太阳风和地磁暴的相关关系进行了讨论.分析结果表明日平均通量峰值大于400cm?2·sr?1·s?1的强相对论电子增强事件频发于太阳活动峰年向谷年转变的过渡时期;风云1号卫星在2003~2005年期间观测到4次持续时间长达26~51d不等的相对论电子增强事件,分析表明这4次持续长时间的事件与高速太阳风和强地磁暴密切相关,而且在增强事件爆发前连续发生2~3次强地磁扰动的空间环境扰动特点是这4次事件的一个共同特征;相关系数的计算结果表明,相对论电子增强事件的通量峰值与太阳风速度和Dst指数均具有较好的相关性,强度大的增强事件与太阳风速度和Dst指数的相关性明显优于强度低的事件. 展开更多
关键词 相对论电子增强事件 近地轨道 高速太阳风 地磁暴
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Relativity of a Free Will Concept Depending on Both Conscious Indeterminism and Unconscious Determinism
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作者 Franz Klaus Jansen 《Journal of Philosophy Study》 2011年第2期103-117,共15页
Free will is difficult to classify with respect to determinism or indeterminism, and its phenomenology in consciousness often shows both aspects. Initially, it is felt as unlimited and indeterminate will power, with t... Free will is difficult to classify with respect to determinism or indeterminism, and its phenomenology in consciousness often shows both aspects. Initially, it is felt as unlimited and indeterminate will power, with the potentiality of multiple choices. Thereafter, reductive deliberation is led by determinism to the final decision, which realises only one of the potential choices. The reductive deliberation phase tries to find out the best alternative and simultaneously satisfying vague motivations, contextual conditions and personal preferences. The essential sense of free will is the introduction of personal preferences, which allows a higher diversity of reactions to vague motivations. With an oversimplified model of determinism as a chain of events, incompatibilists define "free" as "undetermined" so that determinism becomes incompatible with any free choice between alternatives. In consciousness, free will requires a more complex model of network determinism as well as the consideration of unconsciousness as a causal factor. When "free" defined as "undetermined" is applied to the context of consciousness, it should be reinterpreted as "unconscious of being determined" or not aware of underlying determinism. Lacking information on determinism generates a feeling of "free" in consciousness and, therefore, gives the impression of indeterminism. Lacking information may be induced by an uncertain future without determined events--an unconscious past with biological reactions suddenly emerging from the unconsciousness or an unknown present unable to distinguish determinism of complex events. Therefore, at the level of human consciousness, the experience of free will is associated with apparent indeterminism although it is based on unconscious determinism. The concepts of compatibilism and incompatibilism are only two different aspects of the same phenomenon and correspond to consciousness and unconsciousness. Nevertheless, they can be considered together with a free will concept based on relativity depending on two different reference frames--the first person's experience frame or the Laplace's demon frame with knowledge on every molecule of the universe. Only relativity of the free will concept avoids the contradiction between "free" and "unfree" for the same phenomenon and could be a compromise for considering compatibilism and incompatibilism equally. 展开更多
关键词 free will DETERMINISM INDETERMINISM consciousness UNCONSCIOUSNESS RELATIVITY reference frames MOTIVATIONS personal preferences
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基于固定时间滑模干扰观测器的AUVs事件触发编队控制 被引量:8
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作者 苏博 王洪斌 +1 位作者 王跃灵 高静 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2022年第5期1116-1126,共11页
研究多自主水下机器人(AUVs)编队控制过程中存在外部未知扰动、模型参数摄动和节约控制器传输网络能耗的问题,提出一种抗扰动的固定时间相对阈值事件触发编队控制方法.首先,给出自适应固定时间积分滑模干扰观测器(AFISMDO),在固定时间... 研究多自主水下机器人(AUVs)编队控制过程中存在外部未知扰动、模型参数摄动和节约控制器传输网络能耗的问题,提出一种抗扰动的固定时间相对阈值事件触发编队控制方法.首先,给出自适应固定时间积分滑模干扰观测器(AFISMDO),在固定时间内用来估计系统的复合扰动;其次,基于所设计的AFISMDO,将非线性滤波器引入到反步算法中,解决反步法多次微分求导造成计算量大的问题;然后,为了节约网络传输资源,降低控制器能耗,将相对阈值事件触发机制引入到多AUVs编队控制中,结合虚拟轨迹概念,设计固定时间分布式编队控制器,使得闭环系统是固定时间收敛的,且系统收敛时间仅取决于控制器设计参数,并通过理论推导排除Zeno现象.仿真实验结果表明,所设计的控制器是合理有效的. 展开更多
关键词 自适应固定时间积分滑模干扰观测器 编队控制 相对阈值事件触发机制 虚拟轨迹 固定时间控制
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Variations of the relativistic electron flux after a magnetospheric compression event 被引量:1
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作者 CHEN Zhe CHEN HongFei +7 位作者 LI YiFan XIANG HongWen YU XiangQian SHI WeiHong HAO ZhiHua ZOU Hong ZOU JiQing ZHONG WeiYing 《Science China(Technological Sciences)》 SCIE EI CAS CSCD 2017年第4期638-647,共10页
On January 21, 2015, a sharp increase of the solar wind dynamic pressure impacted the magnetosphere. The magnetopause moved inward to the region L< 8 without causing a geomagnetic storm. The flux of the relativisti... On January 21, 2015, a sharp increase of the solar wind dynamic pressure impacted the magnetosphere. The magnetopause moved inward to the region L< 8 without causing a geomagnetic storm. The flux of the relativistic electrons in the outer radiation belt decreased by half during this event based on the observations of the particle radiation monitor(PRM) of the fourth of the China-Brazil Earth Resource Satellites(CBERS-4). The flux remained low for approximately 11 d; it did not recover after a small magnetic storm on January 26 but after a small magnetic storm on February 2. The loss and recovery of the relativistic electrons during this event are investigated using the PRM data, medium-and high-energy electron observations of NOAA-15 and the Van Allen Probes, medium-energy electron observations of GOES-13, and wave observations of the Van Allen Probes. This study shows that the loss of energetic electrons in this event is related to magnetospheric compression. The chorus waves accelerate the medium-energy electrons, which causes the recovery of relativistic electrons. The Van Allen Probes detected strong chorus waves in the region L =3–6 from January 21 to February 2. However, the flux of medium-energy electrons was low in the region. This implies that the long-lasting lack of recovery of the relativistic electrons after this event is due to the lack of the medium-energy"seed" electrons. The medium-energy electrons in the outer radiation belt may be a clue to predict the recovery of relativistic electrons. 展开更多
关键词 outer radiation belt high-energy electrons medium-energy electrons space environment
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Hawking Radiation of Grumiller Black Hole 被引量:1
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作者 S.F.Mirekhtiary I.Sakalli 《Communications in Theoretical Physics》 SCIE CAS CSCD 2014年第5期558-564,共7页
In this paper, we consider the relativistic Harnilton-Jacobi (HJ) equation and study Hawking radiation (HR) of scalar particles from uncharged Grumiller black hole (GBH) which is affordable for testing in astrop... In this paper, we consider the relativistic Harnilton-Jacobi (HJ) equation and study Hawking radiation (HR) of scalar particles from uncharged Grumiller black hole (GBH) which is affordable for testing in astrophysics. It is a/so known as Rindler modified Schwarzschild BH. Our aim is not only to investigate the effect of the Rindler parameter a on the Hawking temperature (TH ), but to examine whether there is any discrepancy between the computed horizon temperature and the standard TH as well. For this purpose, in addition to its naive coordinate system, we study on the three regular coordinate systems, which are Painlevd--Gullstrand (PG), ingoing Edding^on-Finkelstein (IEF), and Kruskal-Szekeres (KS) coordinates. In o21 coordinate systems, we calculate the tunneling probabilities of incoming and outgoing scalar particles from the event horizon by using the HJ equation. It has been shown in detail that the considered HJ method is concluded with the conventional T~ in all these coordinate systems without giving rise to the famous factor-2 problem. Filrthermore, in the PG coordinates Parikh-Wilczek's tunneling (PWT) method is employed in order to show how one can integrate the quantum gravity (QG) corrections to the semiclassical tunneling rate by including the effects of self-gravitation and back reaction. We then show how this yields a modification in the TH. 展开更多
关键词 Hawking radiation relativistic Hamilton Jacobi equation Grumiller black hole quantum tunneling back reaction effect pioneer anomaly
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