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单领航者相对位移测量的多自主水下航行器协同导航
被引量:
16
1
作者
李闻白
刘明雍
+1 位作者
张立川
刘富樯
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第8期1002-1007,共6页
针对单领航自主水下航行器(AUV)协同导航系统对定位精度和实时性的要求,提出了一种新的基于相对位移量测信息的协同导航方法。通过分析单领航AUV协同导航系统的定位原理和运动学模型,结合相邻采样时刻主、从AUV间相对位置的几何关系及...
针对单领航自主水下航行器(AUV)协同导航系统对定位精度和实时性的要求,提出了一种新的基于相对位移量测信息的协同导航方法。通过分析单领航AUV协同导航系统的定位原理和运动学模型,结合相邻采样时刻主、从AUV间相对位置的几何关系及航位推算信息,利用扩展的Kalman滤波(EKF)导航算法实现对从AUV的定位估计。与已有的研究相比,仿真结果表明该算法具有较高的定位精度,且有效提高了定位解算的实时性。
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关键词
自动控制技术
自主水下航行器
协同导航
相对位移测量
扩展的Kalman滤波
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职称材料
题名
单领航者相对位移测量的多自主水下航行器协同导航
被引量:
16
1
作者
李闻白
刘明雍
张立川
刘富樯
机构
西北工业大学航海学院
出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第8期1002-1007,共6页
基金
国家自然基金(50979093)
新世纪优秀人才计划资助(NCET-06-0877)
文摘
针对单领航自主水下航行器(AUV)协同导航系统对定位精度和实时性的要求,提出了一种新的基于相对位移量测信息的协同导航方法。通过分析单领航AUV协同导航系统的定位原理和运动学模型,结合相邻采样时刻主、从AUV间相对位置的几何关系及航位推算信息,利用扩展的Kalman滤波(EKF)导航算法实现对从AUV的定位估计。与已有的研究相比,仿真结果表明该算法具有较高的定位精度,且有效提高了定位解算的实时性。
关键词
自动控制技术
自主水下航行器
协同导航
相对位移测量
扩展的Kalman滤波
Keywords
automatic control technology
autonomous underwater vehicle
cooperative navigation
relative displacement measurements
extended Kalman filter
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
单领航者相对位移测量的多自主水下航行器协同导航
李闻白
刘明雍
张立川
刘富樯
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
16
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