一种基于相对坐标系下移动机器人动态实时避碰的新方法

本文提出了一种机器人在动态环境下的动态实时避碰的新方法 .此方法是基于相对坐标系 ,在加速度空间中 ,通过动态实时地调整机器人自身速度的大小和方向使其离开碰撞区域 ,即碰撞危险区域 ,达到与动、静态障碍物之间的避碰 .

动态未知环境下基于相对坐标系的移动机器人实时运动规划

提出了一种简单、新颖的在动态未知环境下的移动机器人运动规划方法 .此方法基于相对坐标系 ,通过传感器信息实时调整机器人的行为来实现规划 .在规划过程中 ,机器人有两种行为 :向目标运动和避碰 ,且避碰行为具有优先权 .机器人两种行为的切换是基于加速度空间的 ,首先解决的是避碰问题 ,而向目标运动是作为避碰的反问题来考虑的 .

基于相对坐标系的受电弓多刚体动力学模型及其验证

采用相对坐标系,应用R/W方程建立受电弓框架的多刚体模型,推导出其运动微分方程和约束方程。基于拉格朗日乘子法和约束违约稳定原则,采用四阶龙格库塔法求解此运动微分方程。对受电弓静态(受重力作用)与动态(受简单正弦激扰)进行数值仿真,获得转角(矩)结果,与多体动力学软件Recurdyn比较相差甚微,最大误差1.14%,验证了此模型的正确性。

径向运动方程在绝对、相对坐标系下的相互转换

针对叶轮机械中绝对坐标系下径向运动方程与相对坐标系下径向运动方程相互转换的问题进行了讨论,给出了相应的推导过程,澄清了一些关于该问题的解释.

预对准机与机械手相对坐标系标定

在对预对准机建模仿真的基础上,根据晶圆预对准的误差精度分析结果,利用误差转化的方法将预对准机自身误差转化成预对准机与机械手相对坐标系误差,从而实现预对准机自身与相对坐标系的综合标定。针对预对准机与机械手相对坐标系的标定提出了多种方法,并选取了适用于实际情况的方法进行了标定实验,验证了方法的有效性。这种综合标定方法弥补了现有实验条件的不足,避免了对不易标定参数的直接标定,简化了标定过程,提高了设备初始安装与调试的效率。

数控加工中相对坐标系的应用

结合几个应用实例 。

相对导航系统中新入网成员的相对坐标系捕获

JTIDS相对导航系统的成员容量大。任意时刻，新参战成员可通过入网过程：时间同步和相对坐标系捕获参与系统组网工作．本文介绍了两种终端工作模式下（JTIDS导航系统和JTIDS/INS组合导航系统）新入网成员相对坐标系捕获的常用算法，详细列出了算法步骤和参数设置，并给出了利用相对坐标系捕获对定位影响的仿真结果和相应结论．

建立自由相对坐标系在测量放样中的应用

通过对自由相对坐标系在测量放样中应用的介绍，建议在实际工作中建立相对坐标系，用这种方法既可以提前将副系坐标算好，减少现场测量时的计算工作量，同时可使测出的坐标更直观、更便于发现问题及时纠正。

基于CGCS2000建立城市相对独立坐标系统的方法

为了与地心坐标系保持相对一致,更好地利用地心测绘成果,提出基于CGCS2000建立城市相对独立坐标系方法,对于旧独立坐标系成果向新独立坐标系统转换,给出具体方法与实用模型。针对超长区域城市,提出建立多个投影带坐标系的方法,最后通过实例建立某城市相对独立坐标系,并对其进行长度变形分析。

二维坐标系相对性原理在运动物体模拟中的应用

针对运动物体二维模拟中多重嵌套运动建模的复杂性,讨论了如何应用二维坐标系相对性原理来分解复杂的非线性运动为多个简单的线性和非线性运动的迭加,并且利用面向对象方法学中的类、对象及其相互关系来反映这种"非线性"和"线性"之间的关系,使运动物体的二维模拟变得更加简单明了。

基于CGCS2000建立珠海市城市相对独立坐标系统的探讨

CGCS2000(2000国家大地坐标系)建立城市城建坐标系,对各地区均是一次坐标系整合提升的好机会,通过建立高等级、多坐标系、统一的GNSS控制网,建立基于CGCS2000的城市城建坐标系统,同时解决新旧坐标系统转换的问题。由于城建坐标系需要考虑边长投影变形的问题,设置自定义中央子午线是一种简便的解决方法,此种有特殊定义的坐标系统仍然属于一种相对独立坐标系统,这种独立坐标系统与国家坐标系统保持了最大的一致,可以无精度损失地、方便地转换到国家坐标系统中。本文就建立基于CGCS2000的珠海市相对独立坐标系进行探讨,并对珠海新旧坐标系转换可能产生的问题及处理方法进行探讨。

2种坐标系下月球车转向动力学模型

结合汽车理论和车辆地面力学相关原理,建立六轮式月球车在2种坐标系(地面坐标系和车体坐标系)的转向动力学模型,并分别对这2种模型的特征方程进行了对比分析.结果表明,在2种坐标系下,六轮式月球车的转向动力学方程本质是一致的,且均是多输入多输出线性微分方程组.通过对方程组及其特征方程的分析,得到了月球车的行驶性能与月球车的主要结构参数、行驶速度等参量之间的具体关系式,为进一步深入研究和设计月球车的力学特性及运动控制提供了理论基础.最后通过仿真实验验证了月球车在转向时并不是车速越小越好,而是应该根据车体质量、结构参数、路面条件等因素选择合理的行驶速度.

DEM在分析建立相对独立平面坐标系中的应用

在建立区域相对独立平面坐标系时,根据区域距所在投影带中央子午线距离和区域平均高程来计算投影变形值大小。区域的平均高程、最大高程、最小高程处的投影变形值都不应超过规范规定投影变形值25mm/km的要求。在分析过程中,利用DEM数字高程模型,可以获得固定间隔,含有坐标和高程的文本数据,为分析建立相对独立平面坐标系提供基础数据。

相对独立平面坐标系建立及应用

新疆维吾尔自治区地域辽阔,为适应现代经济建设的发展建立相对独立平面坐标系是很有必要的。以某市为例:某市中心地理位置为北纬47°06′30″,东经87°29′30″,平均高程为500 m。目前使用的1980西安坐标系在某市区域内,其地面观测的水平距离投影至高斯平面后,每千米长度投影变形值超过了CJJ 8-99《城市测量规范》2.1.4款规定2.5 cm的要求。

基于运动文胸的乳房位移坐标系分析与研究

为了探究在不同相对位移坐标系统中乳房位移规律的差异,文章方案Ⅰ以胸骨角上切迹、第十肋骨的左肋弓下缘和右肋弓下缘共3点为躯干参考点建立相对位移坐标系统,而方案Ⅱ以胸骨角上切迹和第二、第七胸椎棘突共3点为参考点。运用OptiTrack运动捕捉系统,采集在蹦床上高抬腿运动时乳房上5点和建立2种坐标系参考点的位移数据,然后比较乳房上5点在2种方案下的位移标准差差异。结果显示:在方案Ⅰ的相对位移坐标系下,乳房各点的位移数据更为准确,符合在大地坐标系中的原始位移规律,并且方案Ⅰ将各点的位移差距放大得更为直观,优于方案Ⅱ。

陀螺仪在独立坐标系地下矿山快速定向的研究应用

由于相对独立坐标系矿山在北方向(X轴)与国家坐标系北方向和陀螺寻北方向都存有夹角。先通过能对陀螺仪稳定性的测定,再对陀螺方位与独立坐标系方位差的测量,确定方位差常数,陀螺全站仪可快速应用于独立坐标系矿山井下定向,此方法不必求取正北方向的情况下快速对相对独立坐标系矿山进行井下定向和贯通较准具有很强的实际意义。

一种高精度城市坐标系之间的转换方法

目前,城市相对独立坐标系之间转换方法常见的有七参数、四参数、多项式拟合等多种转换模型,各有其一定的优点和适用范围。设计了一种计算最优中央子午线和换带重投影后再进行四参数转换的城市坐标系之间高精度相互转换的方法。经昆明市域国家坐标系与地方城市坐标系之间的相互转换实验结果表明该转换方法内符合和外符合精度均达到毫米级,并通过程序实现了多种格式数据的批量转换,适用于城市独立平面坐标系统之间或与2000国家大地坐标系的相互转换。

公路平面图制图系统的坐标转换

在利用 Auto CAD绘制公路平面图的过程中 ,依据桩号和距中线距离直接绘图能够提高绘图速度和准确性。基于 VBA语言设计了一种新算法 ,实现了用户坐标系 (UCS)与以中线为参照的相对坐标系 (midline relative coordinate system,MRCS)之间的坐标转换。最后给出了两个典型应用实例。

极坐标放样结合Excel在施工中的应用

桩基础施工中,桩位的定位其准确性是至关重要的。为此,在施工放样中采用极坐标法,并结合计算机Excel工作表计算极坐标参数,使桩位放样或复核变得可靠而又简便。