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相对姿态匹配传递对准方法 被引量:6
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作者 刘镇波 李四海 +1 位作者 王珏 张亚崇 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2014年第8期1619-1625,共7页
传统的姿态匹配传递对准需要主、子惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)分别惯导解算,得到两个姿态向量或姿态阵构造观测量。提出利用主、子IMU输出直接解算主、子IMU之间的相对姿态来构造匹配量的一种新的传递对准方法。首先... 传统的姿态匹配传递对准需要主、子惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)分别惯导解算,得到两个姿态向量或姿态阵构造观测量。提出利用主、子IMU输出直接解算主、子IMU之间的相对姿态来构造匹配量的一种新的传递对准方法。首先推导了主、子相对姿态矩阵微分方程,并给出求解方法,得到的相对姿态矩阵计算值与初始相对姿态矩阵相乘作为观测信息;然后推导建立了相对姿态的误差方程,由此给出了传递对准状态空间模型;最后讨论建立了仿真验证环境,仿真结果表明,子陀螺精度为1(°)/h时,子IMU对准精度可以达到3′以内,并在10s内迅速收敛。该方法同时适用于精确确定大角度或小角度的子IMU相对姿态,为关键位置实时高精度姿态基准的建立提供了技术参考。 展开更多
关键词 陀螺 惯性导航系统 对准 相对姿态匹配 大失准角
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