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INS/Vision相对导航系统在无人机上的应用
被引量:
5
1
作者
王小刚
郭继峰
崔乃刚
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第7期1029-1032,共4页
提出了一种考虑视觉导航设备输出时间延迟问题的INS/Vision相对导航方法,推导了长机与僚机之间的相对惯导方程.给出了长机与僚机之间相对视线矢量测量原理,僚机上设置若干特征光点,长机上的视觉导航设备通过对特征光点观测,得到相对视...
提出了一种考虑视觉导航设备输出时间延迟问题的INS/Vision相对导航方法,推导了长机与僚机之间的相对惯导方程.给出了长机与僚机之间相对视线矢量测量原理,僚机上设置若干特征光点,长机上的视觉导航设备通过对特征光点观测,得到相对视线矢量.应用扩展卡尔曼滤波融合相对惯导信息和相对视线矢量信息,估计出长机与僚机之间的相对姿态、相对速度和相对位置.针对视觉导航设备量测量存在时间延迟的问题,给出了延迟后量测量与惯导信息融合的方法,最后通过仿真研究证明了该相对导航方法的有效性.
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关键词
相对
导
航
相对惯导方程
视觉
导
航
扩展卡尔曼滤波
时间延迟
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职称材料
题名
INS/Vision相对导航系统在无人机上的应用
被引量:
5
1
作者
王小刚
郭继峰
崔乃刚
机构
哈尔滨工业大学航天工程系
出处
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第7期1029-1032,共4页
基金
航天科技创新基金资助项目(CASC0209)
文摘
提出了一种考虑视觉导航设备输出时间延迟问题的INS/Vision相对导航方法,推导了长机与僚机之间的相对惯导方程.给出了长机与僚机之间相对视线矢量测量原理,僚机上设置若干特征光点,长机上的视觉导航设备通过对特征光点观测,得到相对视线矢量.应用扩展卡尔曼滤波融合相对惯导信息和相对视线矢量信息,估计出长机与僚机之间的相对姿态、相对速度和相对位置.针对视觉导航设备量测量存在时间延迟的问题,给出了延迟后量测量与惯导信息融合的方法,最后通过仿真研究证明了该相对导航方法的有效性.
关键词
相对
导
航
相对惯导方程
视觉
导
航
扩展卡尔曼滤波
时间延迟
Keywords
relative navigation
relative inertial equation
vision navigation
extended Kalman filtering
time delay
分类号
V241.62 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
INS/Vision相对导航系统在无人机上的应用
王小刚
郭继峰
崔乃刚
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010
5
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参考文献
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