并联机床虚拟设计的理论方法

针对并联机床，从自由度数定理出发，确保了并联机床概念设计的可靠性；运用多体系统运动学理论，推导出并联机床运动学模型及加工空间与结构尺寸关系的模型，进而，通过并联机床相对运动约束方程，推导出并联机床刀具运动与驱动杆系参数的关系方程．这一整套研究思路，对指导并联机床的设计与控制，减小设计的盲目性提供了有力的理论依据．