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相对论速度空间的双曲几何特性和托马斯转动的一般公式 被引量:1
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作者 费保俊 黄文宏 《大学物理》 北大核心 2010年第9期24-29,共6页
根据相对论速度空间的线元,系统讨论了相对论速度空间的双曲几何特性,认为相对论速度正好构成双曲几何的克莱因-贝尔特拉米模型.直接导出托马斯转动的一般公式,现行的托马斯转动公式为其特例,说明托马斯转动现象实际上是相对论速度空间... 根据相对论速度空间的线元,系统讨论了相对论速度空间的双曲几何特性,认为相对论速度正好构成双曲几何的克莱因-贝尔特拉米模型.直接导出托马斯转动的一般公式,现行的托马斯转动公式为其特例,说明托马斯转动现象实际上是相对论速度空间的双曲几何效应.由于克莱因模型上的坐标就是通常意义下的速度,直接反映了相对论速度的物理规律,这是比采用加莱模型的优越之处. 展开更多
关键词 狭义相对 相对速度空间 双曲几何 托马斯转动
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三维环境中多机器人动态目标主动协作观测方法 被引量:6
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作者 谷丰 何玉庆 +1 位作者 韩建达 王越超 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第10期1443-1453,共11页
动态目标的多移动机器人主动协作观测方法是指以获取较优的观测结果为目的,对携带同构/异构观测传感器的多个机器人系统的观测数据进行有效融合并同时对其行为进行协调优化的方法.本文主要研究了三维环境中的多机器人动态目标主动协作... 动态目标的多移动机器人主动协作观测方法是指以获取较优的观测结果为目的,对携带同构/异构观测传感器的多个机器人系统的观测数据进行有效融合并同时对其行为进行协调优化的方法.本文主要研究了三维环境中的多机器人动态目标主动协作观测的问题.首先,以扩展集员估计方法(Extended set-membership filter,ESMF)为基础,将信息融合过程与算法本身存在的集合运算环节相结合,提出了一种高精度的多机器人观测信息融合方法.该方法在保证较高观测精度的同时,并没有显著增加单机器人扩展集员估计算法的计算量,因此具有较高的实时性.此外,利用最优观测角度的概念,通过引入相对速度空间(Relative velocity coordinates,RVCs),设计了多移动机器人协调行为优化方法,该方法可以将多机器人协调行为优化问题转化为线性规划问题,以实现具有较高实时性的多机器人三维动态目标主动协作观测.最后,为了验证所研究方法的可行性与有效性,进行了三维空间动态目标协作观测仿真实验. 展开更多
关键词 多移动机器人系统 主动协作观测 扩展集员估计 相对速度空间
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微分几何制导律及其捕获性能分析 被引量:5
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作者 陈兴林 花文华 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第12期1626-1631,共6页
针对非线性相对运动情形下的机动目标拦截问题,采用瞬时碰撞点思想,对时间求导,重新推导了微分几何制导律,并给出了目标捕获的充分条件.分别采用直线分割法和圆分割法对相对速度空间下的捕获区域进行分割,推导相应的捕获条件,并证明了2... 针对非线性相对运动情形下的机动目标拦截问题,采用瞬时碰撞点思想,对时间求导,重新推导了微分几何制导律,并给出了目标捕获的充分条件.分别采用直线分割法和圆分割法对相对速度空间下的捕获区域进行分割,推导相应的捕获条件,并证明了2种方法的一致性.对初始点位于不同捕获区域的机动和非机动目标的拦截进行了仿真.结果表明该制导律可以实现目标的有效拦截,验证了目标捕获的条件. 展开更多
关键词 制导律 微分几何 捕获条件 相对速度空间
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Analysis of the applicability of collision probability algorithms for nonlinear relative motion 被引量:5
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作者 XU XiaoLi XIONG YongQing 《Science China(Physics,Mechanics & Astronomy)》 SCIE EI CAS 2013年第5期1041-1046,共6页
In the calculation of the collision probability between space objects, the assumption of linear relative motion is generally adopted to simplify the problem because most encounters are at high relative velocity. Never... In the calculation of the collision probability between space objects, the assumption of linear relative motion is generally adopted to simplify the problem because most encounters are at high relative velocity. Nevertheless, the assumption is no longer valid for encounters at extremely low velocities, and a new algorithm is urgently needed for computing collision probability for space objects having nonlinear relative motion. In this particular case, the direction associated with relative velocity is reintroduced for integration. The different integral limits would lead to the variations of probability and integral time. Moreover, the application scope of this new algorithm is also presented. Since the nonlinear effect is only significant in some certain situations, the new algorithm needs to be considered only in such certain situations. More specifically, when space objects in circular orbits encounter with a tiny inclined angle (the extreme situation), the new algorithm can derive much more accurate collision probability than the linear method, that is to say, the linearity assumption involved in general collision probability formulation is not adequate anymore. In addition, the deviation of the probability derived by the linear method (linear collision probability) from that derived by the nonlinear method (nonlinear collision probability) also weakly depends on the relative distance and combined covariance, and essentially depends on their ratio. 展开更多
关键词 space debris collision probability nonlinear relative motion integral limits
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