相对阶状态反馈补偿控制器研究及设计

针对一类受控对象相对阶可确定的非线性系统,基于系统的预期动力学方程参数,构造出了一种基于相对阶的状态反馈补偿控制器.该控制器可以实现类似自抗扰控制的扩张状态观测,但参数整定比典型的自抗扰控制器大为简化.仿真实验表明:该控制器具有很好的鲁棒性能,其动态性能和抗干扰性能均优于传统的几类常用控制器.

连续系统相对阶的若干性质及其确定

本文研究了连续系统相对阶的若干性质，并得到了线性时不变系统相对阶的一个确定方法。

相对阶n^＊=3系统的鲁棒直接型模型参考自适应控制

针对相对阶n*=3的具有输入和输出未建模动态的一类系统,设计了可以实现的具有未规范化自适应律的鲁棒直接型模型参考自适应控制器,构造了满足引理1性质的自适应律.通过利用Lyapunov稳定性理论及鲁棒自适应控制分析理论,构造误差系统,严格地分析了闭环系统的稳定性和跟踪性能.

相对阶的递推辨识

首先给出相对阶与输入－输出相关函数之间的关系，然后给出线性时不变控制系统的相对阶的递推辨识方法，并把结果扩展到多变量系统。

任意相对阶数的鲁棒MRAC方案

本文提出一种新的自适应控制算法,使其可实用于相对阶数大于或等于2并附加扰动的情况。

一种任意相对阶数从模型取状态MRAC系统

在被控对象是稳定的且参数的变化范围已知的假设条件下,给出一种基于Popov超稳定理论,简单的任意相对阶数从模型取状态MRAC系统设计方法。从模型取状态,不仅解决了对象状态不能直接观测的问题,而且增加了抗噪声干扰的能力。控制器加入线性前馈环节,提高了系统的稳定性。数字仿真结果表明,被控对象能很好地跟随参考模型的输出。由于构造的控制器结构比较简单,因此更容易实现,便于工程应用。

相对阶n^＊=3的鲁棒直接型模型参考自适应控制

针对相对阶n*=3具有噪声的一类简单系统,给出了具有未规范化自适应律的鲁棒直接型模型参考自适应控制器的设计.通过引入非线性阻尼项,保证了闭环系统的所有信号都是全局稳定的,而且跟踪误差及参数估计误差均收敛于零.

高相对阶连续时间系统的间接迭代学习控制

本文提出了一类高相对阶线性连续时间系统的间接迭代学习控制算法,该算法相对独立于系统局部控制器,因此可以应用于已有局部反馈控制器的系统.采用具有极点配置的H∞鲁棒控制器作为系统的内环控制,而在外环通过迭代学习控制调整内环系统的指令信号.通过引入拉氏变化,构建了迭代学习系统的2-D Roesser模型,推导了系统渐近收敛条件,并研究了存在有界初始条件偏移和迭代变化外部干扰时算法的鲁棒性能.最后,利用空中加油对接控制的算例进一步验证了算法的有效性.

非线性控制系统中的相对阶概念在线性系统中的反映

相对阶(Relative Degree)概念是非线性系统控制中一个有用的概念,本文探讨了它在线性系统中的反映.用Markov参数矩阵的方法证明了它与一致秩(Uniform Rank)、级数指标、系统传递函数阵中元素的分母阶次与分子阶次之差、以及元素的极零点数之差的关系.证明了线性系统的相对阶对于任意状态反馈常值阵K和任意满秩的前馈常值阵F是一个不变量.当系统存在相对阶r=[r_1,…,r_m]~T时,可通过K和F进行积分解耦而具有传递矩阵diag{s^(-r_1),…,s^(-r_m)}.

任意相对阶数的HMRAC方案及在汽轮机调速系统中的应用

基于混合误差模型 ,设计了一种任意相对阶数的混合模型参考自适应控制 (HMRAC)系统 ,扩大了文献 [1]的应用范围 ,避免了系统因离散化而引起的非最小相位问题。应用到汽轮发电机调速系统中 。

克服扰动的任意相对阶数的MRACS设计方法

基于Ｐｏｐｏｖ超稳定理论．提出了一种任意相对阶数的克服扰动的ＭＲＡＣＳ设计方法。仿真结果表明了该方法的有效性．

基于鲁棒高阶滑模的电动舵机伺服控制

电动舵机伺服系统是导弹飞行控制不可缺少的组成部分,按照指令模型装置或敏感元件输出的电信号来操纵舵面,实现角运动或航迹运动的自动稳定和控制。系统的静、动态性能、鲁棒性等对飞行控制非常重要。滑模控制以其强鲁棒性受到广泛关注,然而却存在抖颤问题,介绍一种克服抖颤的高阶滑模控制原理及设计方法,并针对电动舵机设计了相应的控制器。实验结果表明,尽管系统存在参数不确定和有界扰动,系统仍具有较强的鲁棒性以及较高的控制精度。

一类非线性采样系统高阶迭代学习控制

迭代学习控制能够实现期望轨迹的完全跟踪而被广泛关注,但是采样迭代学习控制成果目前还比较少。针对一类有相对阶和输出延迟的非线性采样系统,研究了高阶迭代学习控制算法。利用Newton-Leibniz公式、贝尔曼引理和Lipschiz条件证明了当系统的采样周期足够小,迭代学习初态严格重复,且学习增益满足要求的条件,那么系统输出在采样点上收敛于期望输出。对一阶和二阶学习算法的仿真表明高阶算法在收敛速度上比一阶有明显改善。

三阶无零点从模型取状态MRAC系统设计

高相对阶(n~*≥3)从模型取状态MRACS(Model Reference Adaptive Control System)设计由于引入了线性正反馈环节,应用于实际系统存在困难。以三阶无零点(n~*=3)系统为研究对象,基于Popov超稳定理论利用不同结构控制系统间的零状态等价关系设计三阶无零点从模型取状态MRACS控制器,该控制器除使用1个微分器外,其余全部由积分器实现,避免引入线性正反馈环节,易于在实际系统中应用。为验证控制器的有效性,结合数字液压系统在Simulink中对该控制器进行了仿真验证,仿真结果表明该控制器结构简单,易于实现,控制精度较高,具有较强的抗干扰能力。

相对绝对交替论质疑

近年来有的同志认为辩证法的核心不是对立统一规律,而是相对性和绝对性,并对世界发展的总过程做了新的描述,认为这个过程是一个相对和绝对无限交替循环的过程.本文试对这种交替论提出质疑,以此就教于学者和读者.一相对和绝对确实是唯物辩证法的一对十分重要的范畴.长期以来,哲学家们几乎无时不在运用这对范畴来认识和说明世界.虽然如此。

Chib0湮灭形状因子的α_S^0υ~2阶计算

这篇文章利用非相对论量子色动力学(NRQCD)有效理论对强相互作用过程Xb0→J/ψ+γ的衰变宽度作了领头阶相对论修正即(αS^0υ^2)阶的计算。计算的主要方法及原理是利用NRQCD因子化定理把衰变宽度因子化成系列的长程矩阵元和短程系数相乘的形式。长程矩阵元是一个普适量可由实验得到,因此我们只需要微扰计算短程系数。

一类MIMO非线性系统的稳定干扰解耦控制

基于非线性系统的微分几何理论相对阶概念,研究了一类M IMO非线性系统的干扰解耦问题(DDP),定义了M IMO系统关于干扰的向量相对阶,给出了该类非线性系统通过静态状态反馈的干扰解耦可解的充分必要条件,并进一步讨论了解耦系统反馈镇定问题,给出了解耦系统可镇定的充分条件,仿真结果验证了该方法的有效性.

基于动态神经网络解耦线性化的内模控制

采用动态神经网络对一类多变量仿射非线性系统进行建模 ,利用解析求得的模型动态逆 ,将非线性对象近似输入输出解耦线性化。针对复合后的伪线性系统采用内模控制 ,分析了存在建模误差的情况下闭环系统的鲁棒稳定性。仿真表明了所提方法的有效性。

广义Hénon超混沌系统的同步及在保密通信中的应用

研究了一类超混沌系统——广义Hénon超混沌系统的同步问题.基于精确线性化和不变流形理论,针对广义Hénon超混沌系统,提出了新的混沌同步方法.其优点在于控制器的设计完全由系统输出值及其时延值来构造,避免了其他状态变量的不可测性,更有利于在实际工程中的应用.在此基础上,提出此同步系统在保密通信中的应用方案.计算机仿真结果表明了上述方法的有效性以及保密通信方案的可行性.

具有未规范化自适应律的直接型模型参考自适应反推控制器

对于相对阶m>3的系统,给出了具有未规范化自适应律的直接型模型参考自适应反推控制器的设计和性能分析,从而解决了对于任意相对阶系统,具有未规范化自适应律的直接型模型参考自适应控制器的设计和性能分析问题.