BeiDou B2/Galileo E5b短基线紧组合相对定位模型及性能评估

随着GPS和GLONASS系统的现代化以及Galileo和BeiDou卫星导航系统的建设,GNSS正朝多频多系统的方向发展。本文对BeiDou B2/Galileo E5b短基线紧组合相对定位的模型与算法进行了研究,详细推导了BeiDou B2/Galileo E5b短基线紧组合相对定位的模型与算法,并对其定位性能进行了分析。重点分析了BeiDou B2与Galileo E5b频点的接收机间差分系统间偏差的长期稳定性,结果表明:基线两端的接收机类型(包括固件版本)相同时,差分系统间偏差接近于0;基线两端的接收机类型不同时,差分系统间偏差较大,但具有长期稳定性,因此能够事先标定并作为改正数用于后续的定位中。最后基于BeiDou B2/Galileo E5b单频单历元相对定位试验对系统间紧组合模型的定位效果进行了比较验证。结果表明,相对于传统的松组合模型,使用改正系统间偏差的紧组合模型能够显著提高模糊度固定的成功率,尤其是在遮挡比较严重、单系统可观测到的卫星数较少的情况下,模糊度固定成功率可以提高10%~25%。

关于某些相对紧性的一些注记

运用覆盖理论,对相对紧、相对可数紧和相对Lindel ff紧进行研究和讨论,给出了它们之间的一些关系,并且结合相对分离性,获得某些传递等性质.

紧耦合INS/视觉相对位姿测量方法

研究了一种紧耦合INS/视觉相对位姿测量方法在无人机自主空中加油中的应用。该方法直接将特征点的图像坐标作为滤波器输入,避免了求解复杂的非线性位姿方程,尤其是特征点提取不全时,该方法具有较强的鲁棒性。引入相对惯导误差建立了增广状态模型,根据杆臂效应详细推导了紧、松两种耦合模式的量测方程。采用扩展卡尔曼滤波算法估计误差状态,并校正惯导输出获取精确的相对位姿信息。仿真结果表明,与松耦合模式相比,紧耦合在提高系统实时性的同时可获得更高的测量精度,位置误差小于0.1 m,姿态角误差小于3'。

L-fuzzy拓扑空间的相对强F紧性

定义了L fuzzy拓扑空间的相对强F紧性,给出了它的一些等价刻划,研究了相对强F紧性与强F紧性的关系.讨论了相对强F紧性的一系列性质,证明了相对强F紧空间是相对闭遗传的、弱同胚不变的、L 好的推广性质,并且相对强F紧空间的Tychonoff乘积定理是成立的.

L-fuzzy拓扑空间的相对F紧性

定义了Lfuzzy拓扑空间中的相对F紧性,给出了它的一些等价刻画.证明了:相对F紧性是相对闭遗传 的、弱同胚不变的、L好的推广性质,并且诱导的相对F紧空间的乘积空间是相对F紧空间.最后研究了相对F 紧性与其他相对紧性的关系.

关于相对SR紧性

定义了L-fuzzy拓扑空间的相对SR紧性,并用网及覆盖等性质对相对SR紧性进行了刻划.讨论了相对SR紧性与SR紧性的关系和相对SR紧性的性质,证明了相对SR紧性关于闭子空间是遗传的以及在强半正则连续映射下是不变的.

相对次亚紧的一些性质

本文主要根据A.V.Arhangel'skii等人提出的相对拓扑性质的理论,给出次亚紧性质的相对定义,研究了相对次亚紧的一些性质及相对次亚紧与较强的相对覆盖性质之间的关系。

L-smooth相对r-F紧空间

在L-smooth拓扑空间中定义L-smooth相对于r-F紧空间,研究了L-smooth相对r-F紧空间的性质及它与L-smoothr-F紧空间的关系;同时给出了L-smooth相对r-F紧空间的等价刻划.

关于相对L-强紧集

利用截集定义了相对L-强紧集的概念,系统地研究了相对L-强紧集一些性质,包括可乘性、闭集遗传性等,给出了相对L-强紧性的一些等价刻划.最后,给出了相对L-强紧集与相对良紧集以及链之间的一个关系.

有限次连续可微抽象函数族相对紧性的判别法

运用Banach空间中有界集的Kuratowski非紧性测度的方法证明了有限次连续可微抽象函数族相对紧性的一个判别法.

L-拓扑空间的相对R-F紧性及其性质

在正则远域族的基础上定义了L-fuzzy拓扑空间的相对R-F紧性.并用网和覆盖给出了相对R-F紧性的刻画.研究了相对R-F紧性的性质以及相对R-F紧性与R-F紧性的关系,证明了相对R-F紧性的闭遗传性、传递性与L-好的推广性质.给出了相对R-F紧性的等价刻画.

与相对论Boltzmann方程中的输运算子有关的紧性

该文给出了一个与相对论Boltzmann方程中的输运算子有关的紧性的结果，它是一个类似于DiPerna和Lions在非相对论情况下给出的紧性的结果的推广，在研究相对论Boltzmann方程中起着很重要的作用．

近似超紧空间的相对可乘性

利用广义Zadeh型函数讨论近似超紧性的相对可乘性问题,使得文[1]与[3]的一些结果是本文的推论。

L-fuzzy拓扑空间的相对近似PS紧性

本文在LF拓扑空间中引入了一种新的相对紧性—相对近似PS紧性,给出了相对近似PS紧性的α-网、r-PS覆盖、r-有限交性质等多种刻画。探讨了相对近似PS紧性和近似PS紧性之间的关系,即:近似PS紧性蕴含相对近似PS紧性;近似PS紧空间中的每个LF集是相对近似PS紧的。相对近似PS紧性还具有以下的性质:任两个相对近似PS紧集的并是相对近似PS紧;任一族相对近似PS紧集的交是相对近似PS紧的。最后,证明了相对近似PS紧性在PS连续映射下保持不变。由于相对近似PS紧性是针对任意LF子集来定义的,且保持了一般拓扑空间中紧性的许多好的性质,所以是紧性理论的一种较为理想的推广。

L-保序算子空间的相对ω-紧性

在L-保序算子空间中引入相对ω-紧性的概念,得到了它的一些性质,如它是L-好的推广,对子集遗传,被连续的广义Zadeh型函数所保持等.此外,给出了相对ω-紧性的网式刻画.

L-拓扑空间的相对β-紧性

在L-拓扑空间中引入相对β-紧性的概念,得到了它的一些性质,如它是L-好的推广,对β-闭子集遗传,被Mβ-连续的广义Zadeh型函数所保持等.

相对几乎SR紧性及其与其他相对紧性的关系

定义了L-余拓扑空间的相对几乎SR紧性,讨论了相对几乎SR紧性与几乎SR紧性之间的关系,用网和覆盖等工具对相对几乎SR紧性进行了刻划,并系统地研究了相对几乎SR紧性的性质.最后,研究了相对几乎SR紧性与相对良紧性、相对SR紧性、相对强F紧性之间的关系.

LF相对乘积空间中的良紧性

通过引入相对乘积空间证明了良紧性关于相对乘积运算而言тихонов乘积定理成立.

L-smooth相对r-良紧空间

在L-smooth拓扑空间中定义了L-smooth相对r-良紧空间,研究了L-smooth相对r-良紧空间的性质及它与L-smoothr-良紧空间的关系,同时给出了L-smooth相对r-良紧空间的等价刻划.

L-拓扑空间的相对S^＊-紧性

在L-拓扑空间中引入相对S*-紧性的概念,得到了它的一些性质,如它是L-好的推广,对子集遗传,被连续的广义Zadeh型函数所保持。此外,给出了相对S*-紧性的网式刻画。