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题名高鲁棒性Camera-IMU外参在线标定算法
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作者
茆子念
周志峰
沈亦纯
王立端
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机构
上海工程技术大学机械与汽车工程学院
上海卫星工程研究所
上海司南卫星导航技术股份有限公司
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出处
《激光与光电子学进展》
CSCD
北大核心
2024年第4期146-154,共9页
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基金
上海市2022年度“科技创新行动计划”优秀学术/技术带头人计划(22XD1433500)。
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文摘
针对影像实时动态测量设备中相机和惯性测量单元(IMU)相对位置发生变化时,需要重新进行外参标定的问题,提出了一种Camera-IMU外参在线标定方法,能够在机械构型未知的情况下自动估计初始值和外参数。首先,使用全球卫星导航时间对齐IMU和相机的时间戳,通过奇异值分解求解旋转量的超定线性方程,改变阈值判定条件和加权方式,减少方程中的退化运动,并剔除外点,提高系统鲁棒性与外参精度,从而获得恒定的Camera-IMU旋转外参。然后基于获得的Camera-IMU旋转外参,固定滑动窗口,利用高斯牛顿法估计Camera-IMU的外参平移量。与原有在线标定方法相比,旋转外参标定方法的精度提高15%,平移外参的精度提高35%,实验结果表明所提方法是有效的。
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关键词
相机和惯性测量单元
外参标定
初始化
惯性测量单元预积分
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Keywords
camera and inertial measurement unit
external parameter calibration
initialization
inertial measurement unit pre-integration
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分类号
TP23
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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