关于全局路径的相近线段法的凸区规划问题

介绍一种全局路径表示法。以障碍物的相近线段为基础构造平面图，找出先决条件与结果之间的操作符，使用构造解答树的方法及搜索方法，给出所有可通路径的全局路径规划的一个算法。