基于测量机器人的盾构导向系统及应用

盾构法施工过程中,在保证精度的前提下高效地引导盾构机的挖掘方向具有十分重要的意义。本文基于测量机器人研制的盾构导向系统SNS综合了多个国外导向系统的特点,提供了3种计算模型并根据现场观测的结果进行自动的切换,可以适应更多的工作环境。为了验证系统的计算模型和测试运行情况,在苏州地铁I-TS-14标段进行了工程试验并与日本小松盾构机的ROBOTEC测量系统的结果进行了比对,结果说明SNS系统数学模型准确可靠,系统运行稳定,可以满足实际生产需要。