真实感布仿真中布与刚体的碰撞检测及修正

提出了一种快速碰撞检测与修正算法 .在碰撞检测阶段 ,通过采用包围盒与层次结构模型结合的方法减少碰撞检测的次数 ,并把多种碰撞形式归纳为一种点 -面碰撞 ,从而把解线性方程组简化为代数运算 .在碰撞修正阶段 ,通过采用预条件共轭梯度法进行数值积分 ,将碰撞修正直接融合在数值积分过程中 ,提高了计算速度 .