面向机器人离线编程的真实感虚拟环境生成

真实感虚拟环境的生成是虚拟现实与仿真技术中的重要环节。研究如何生成一个基于虚拟现实的机器人离线编程三维图形仿真环境。首先通过对实际机器人工作单元的分析及对机器人的精确测量 ,在机器人几何建模系统RGMS中构造机器人及其工作单元环境的 3D几何模型 ,然后以虚拟现实软件WTK为核心建立图形仿真环境的场景图并在其中进行渲染 。