手持式激光扫描点云与其内置影像的融合方法试验研究

针对手持式激光扫描仪ZEB-HORIZON采集的真彩色激光点云纹理效果不佳的问题,本文对该扫描点云与其内置影像进行融合,使生成的真彩色激光点云不仅具有空间信息和强度信息,还具有光谱信息。首先将该仪器内置相机同步采集到的影像通过SfM技术生成密集影像点云,然后采用激光点云与影像点云3D-3D的配准方法对两类点云进行匹配,再基于K-D树搜索进行纹理映射,最终生成真彩色的激光点云。试验结果表明,相比于在该仪器配套软件GeoSLAM Hub中自动生成的真彩色点云,本文方法生成的点云的纹理更清晰、视觉效果更好。