小天体软着陆器自主导航与障碍检测研究

提出了一种小天体软着陆自主导航与障碍检测方法。该方法在确定着陆器相对目标天体的位姿同时，重构大量特征点的位置，并利用特征点位置信息采用最小平方中值法拟合着陆区地形平面，基于该平面检测出障碍的类型、位置与大小等信息，检测出的障碍信息，考虑到减小着陆器位移与降低障碍造成危险两方面的要求，给出一种着陆区性能评价指标以确定最终安全着陆点。通过数学仿真验证该方法可以完成软着陆小天体的自主导航与障碍检测任务。