机器人用RV减速器的瞬心特性和受力分析

为深入认识 RV减速器的工作原理 ,研究了该机构的瞬心特性 ,并在机构组成的基础上进行了受力分析 ,结果表明 :瞬心位置与行星轮中心的距离为一常数 ,瞬心的力学意义相当于一固定铰链 ;运动中驱动力大小分布不均匀 。