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题名柔性机械手设计与夹取力动态特性仿真分析
被引量:8
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作者
刘佳
李娜
郝子岩
姜海勇
李朝晖
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机构
河北农业大学机电工程学院
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出处
《河北大学学报(自然科学版)》
CAS
北大核心
2018年第2期119-125,共7页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51305125)
河北省自然科学基金资助项目((E2017204037
+1 种基金
E2013204110))
河北省高等学校科学技术研究优秀青年基金项目(YQ2013007)
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文摘
设计了一种以驱动位移控制进行夹取力控制的柔性机械手,基于有限元软件ABAQUS及动力学仿真软件ADAMS,建立了柔性机械手的动力学模型.以不同尺寸的草莓为夹取目标物,对柔性机械手夹取过程进行动力学仿真分析,得到了夹取力随驱动位移量的增加呈线性增加的变化规律,同时获得了驱动速度与瞬时接触夹取力的关系曲线.在此基础上,对柔性机械手样机进行实验分析,结果表明:通过控制驱动位移量及速度进给,机械手能够实现对目标物草莓的无损夹取.该柔性机械手基于柔顺机构特性,无需复杂的传感反馈系统,即可实现对浆果类易损果实的快速抓取,为农业自动化收获机器人末端装置设计提供了一个新思路.
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关键词
柔性机械手
动力学仿真
夹取力
瞬时接触力
动态特性
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Keywords
flexible manipulator
dynamic simulation
clamping force
instantaneous contact force
dynamic characteristics
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分类号
TP241.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH112.5
[机械工程—机械设计及理论]
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