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题名矢量喷水推进式水下机器人的建模仿真与验证
被引量:8
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作者
罗庆生
刘星栋
弓瑞
彭鲲宇
孙尧
张浩
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机构
北京理工大学机电学院
北京理工大学自动化学院
北京理工大学宇航学院
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出处
《应用科技》
CAS
2017年第2期7-14,共8页
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基金
国家级大学生创新训练计划项目(201310007001)
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文摘
为提高小型水下航行器的机动性与可控性,构建了一种基于矢量喷水推进系统的新型多自由度水下机器人。为使该机器人具有理想的运动特性和优异的操控性能,对其进行了理论建模、数值仿真与实验验证。首先建立其运动学和动力学模型,分析多矢量推进作用对机器人运动姿态和航行效果的影响,据此研究机器人多矢量喷水推进协调控制的策略与方法,实现机器人自主升沉、旋转、水平移动等多姿态水中运动。此后,采用MATLAB和ADAMS对所建模型和虚拟样机进行了数值仿真,并且对机器人实物样机进行了水下运动验证实验。仿真分析与实验验证的结果表明,该机器人的运动特性和操控性能符合高机动性和高可控性的设计要求。
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关键词
多自由度自治水下机器人(AUV)
矢量喷水推进系统
理论建模
MATLAB仿真
ADAMS仿真
实验验证
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Keywords
autonomous underwater vehicle
vector propulsion system
dynamics model
MATLAB simulation
ADAMS simulation
experimental verification
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分类号
U661.71
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名水压人工肌肉驱动喷水矢量推进系统设计与试验
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作者
刘艳飞
张增猛
杨勇
贾云瑞
弓永军
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机构
大连海事大学船舶与海洋工程学院
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出处
《液压与气动》
北大核心
2022年第12期42-49,共8页
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基金
国家自然科学基金(52175043,U908228)
辽宁省自然科学基金(2020-HYLH-18)。
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文摘
传统喷水矢量推进系统的驱动器存在密封困难、易腐蚀、使用寿命短、结构复杂等问题。为了解决这些问题,开发了水压人工肌肉驱动的喷水矢量推进系统。基于水压人工肌肉调节关节转角的驱动方式,对二自由度喷水矢量推进系统进行设计,并建立水压人工肌肉工作压力与喷嘴偏转角度的对应关系,先后进行了喷嘴矢量调节试验和水下自航试验。喷嘴矢量调节试验结果显示,当人工肌肉压差分别为0.310,0.614,0.898,1.158,1.386,1.584 MPa时,喷嘴实际偏转角度为13.56°,21.66°,33.24°,44.21°,52.80°,56.88°,试验结果与理论计算结果平均偏差为10.8%。水下自航试验表明,水压人工肌肉作为驱动器不仅能够满足喷嘴偏角矢量调节的要求,同时能够实现喷水矢量推进机器人的矢量运动,为研发能耗低、结构紧密的水下智能装备提供了新的思路。
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关键词
喷水矢量推进系统
水压人工肌肉
矢量调节
自航试验
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Keywords
water jet vector propulsion system
water pressure artificial muscle
vector adjustment
self-propulsion test
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分类号
TH137
[机械工程—机械制造及自动化]
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