机器人齐次变换矩阵的研究

机械手在抓取目标物体时,往往需要知道目标物体的位置和方向,这就要用到坐标系。因此,研究物体的位姿和坐标系之间的变换就显得十分重要。机器人学中经常要用到多个坐标系之间的变换,因此需要用齐次变换矩阵来表示。文中对机器人位姿描述和矢量的齐次变换矩阵进行了详细介绍,给出了矢量平移变换和矢量旋转变换的表达式的推导过程,并举例说明了它们在机器人中的应用,编写了C语言程序,画出了程序流程图。

一种快速自适应全局运动估计算法的研究

该文提出一种快速自适应全局运动估计算法。该方法从分析块匹配运动矢量统计特性出发,通过 引入一个可预设置参数,计算当前帧与参考帧之间的基本平移矢量,并自适应地采取混合全局运动、局部运 动估计的算法处理不同特征的源数据.仿真结果表明,与传统方法相比,该文算法复杂性低、处理延时小、 更利于硬件实现,在PSNR变化不大的情况下,编码效率有较大的改善.

单轴自旋平面对固定平面的旋转角系数研究

为了实现表面辐射换热领域转动部件角系数的高精度计算,本文采用蒙特卡洛法建立了单轴自旋平面对固定平面的旋转角系数计算模型。通过与典型自旋平面位置下解析式计算值的比对,验证了物理模型及数值算法的正确性。在此基础上,分析了旋转角度、初始相对位置、发射光线数目等因素对角系数大小和统计标准差的影响。研究表明,当平移矢量不存在-x方向分量时,角系数随旋转角的增大而减小,且平移距离越大,角系数变化范围越小,若Δ(+x)≥0.5,大角度角系数将出现"零值现象";当平移矢量存在-x方向分量时,对于任意非零平移距离Δs,存在非零旋转角αmax使得角系数取得极大值,且两者呈正相关;对于平移距离较大的初始相对位置,适当增大发射光线数目即可获得计算精度高、标准偏差小的理想结果。

Kerr引力的holonomy的计算

从圈表象变换入手 ,给出了引力 holonomy的定义 ,在微扰框架下计算了 Kerr联络的holonomy经典值 ,并简单地讨论了这些结果的几何意义 .

基于相机标定的跨相机场景拼接方法

针对单相机场景下的智能交通应用得到了较好的发展,但跨区域研究还处在起步阶段的问题,本文提出一种基于相机标定的跨相机场景拼接方法.首先,通过消失点标定分别建立两个相机场景中子世界坐标系下的物理信息到二维图像的映射关系;其次通过两个子世界坐标系间的公共信息来完成相机间的投影变换;最后,通过提出的逆投影思想和平移矢量关系来完成道路场景拼接.通过实验结果表明,该方法能够较好的实现道路场景拼接和跨区域道路物理测量,为相关实际应用研究奠定基础.

基于空间位置信息的三维音频编码技术研究

现有的空间方位量化格点算法大多以全部声道为基础合成虚拟声源,违背了矢量幅度平移(VBAP)用3个声道形成一个虚拟声源的基本原理。此外未考虑各个声道之间的时间差,会造成音质下降。针对上述问题,设计基于VBAP基本原理的三维音频编解码框架,以3个声道为一组合成虚拟声源及下混信号,编码时增添时间差参数,在解码端提出基于线性方程组求解的虚拟声像重分配方法,获得与原始声道配置一致的重建信号。实验结果表明,该方法生成的三维音频信号,利用MUSHRA标准进行主观测试,平均得分比现有方法高出12分。

基于旋转角约束的尺度迭代最近点算法

针对点集配准中的尺度因素和旋转角变化引起的配准效果不佳的问题,提出了基于旋转角约束的尺度迭代最近点(scaling iterative closest point,SICP)算法。首先,建立两个点集之间的一一对应关系,可以大幅度提高算法的配准精度;然后,将尺度矩阵引入到迭代最近点(iterative closest point,ICP)算法中,以解决点集配准中由尺度因素引起的配准失败的问题;最后,设置旋转角约束,解决由旋转角变化引起的配准效果不佳的问题,进一步提高算法的配准精度。实验表明,跟ICP算法和SICP算法相比,基于旋转角约束的SICP(SICP based on rotation angle restraint,SICP-RAC)算法能够更精确地实现尺度点集的配准,是一种高精度的尺度点集配准算法。

海上补给高架索多柔体动力学模型

针对现有的高架索多体动力学模型无法模拟高架索在外部扭矩作用下产生的弯曲和扭转变形的力学特性问题,在现有模型的基础上,利用浮动坐标系和平移模态矢量阵理论将绳索单元柔性化,建立了高架索多柔体动力学模型,并用该模型对海上航行横向干货补给装置中的高架索进行了模拟和仿真。仿真结果表明:高架索多柔体动力学模型可以模拟海上补给高架索的横向高频振荡、轴向动张力振动、弹性性能三大动力学特性。