水下机器人矢量推进装置液压系统参数优化设计

矢量推进装置能增加水下机器人在任意工况下的转向力和抗风浪摆荡能力。该装置采用3个并联液压回路驱动完成升降、回转和锁紧动作,为使液压系统能精准控制矢量推进装置,需要对其进行优化设计。液压系统元件参数采用遗传算法进行优化,可以同时进行多参数、多目标优化;液压PID控制参数采用克里金法进行优化,可以快速灵活地得到最优值,最后通过系统整体的软件仿真,验证参数优化结果的正确性。

一种新型的液压驱动矢量推进装置的运动学分析

设计了一种基于杆件传动的液压驱动矢量推进装置,该装置利用三个液压缸系统作为装置的驱动系统,通过控制三个活塞杆位移控制壳体的偏转方向,达到控制壳体的全方位转动的要求。建立了液压缸的位移与活塞杆位置的数学模型,结果表明了壳体的偏转角度与液压缸位移量具有一一对应的关系。建立了装置的运动学模型,仿真分析结果表明了该矢量推进装置设计合理,能满足壳体全方位转动的要求,降低了运载器推进系统的复杂性,提高了运载器的机动性和灵活性。

水下矢量推进器系统的设计与分析

运用三维软件PROE设计了一种基于杆件传动的液压驱动矢量推进装置,提出了通过控制液压缸驱动来达到控制壳体的偏转方向的方案.通过建立数学模型和MATLAB计算,证明了偏转角度与液压缸位移量一一对应的关系.通过ADAMS仿真进一步证明了这种矢量推进装置应用于水下运载器的可行性,该装置能降低运载器推进系统的复杂性.