基于矢量旋转变换的铰链四杆机构的设计方程

介绍了用矢量旋转变换法来描述构件的运动变换,以机构构件的运动约束为条件来建立实现给定位置的铰链四杆机构的设计方程,为进一步确定构件尺寸奠定了理论基础。

机器人齐次变换矩阵的研究

机械手在抓取目标物体时,往往需要知道目标物体的位置和方向,这就要用到坐标系。因此,研究物体的位姿和坐标系之间的变换就显得十分重要。机器人学中经常要用到多个坐标系之间的变换,因此需要用齐次变换矩阵来表示。文中对机器人位姿描述和矢量的齐次变换矩阵进行了详细介绍,给出了矢量平移变换和矢量旋转变换的表达式的推导过程,并举例说明了它们在机器人中的应用,编写了C语言程序,画出了程序流程图。

连架杆三对应位置设计问题的解析式

对于铰链四杆机构连架杆三对应位置设计问题 ,选择刚化四边形的反转中心为坐标原点 ,建立直角坐标系。利用矢量的旋转变换矩阵求出了铰链点在反转后的新坐标 ;进一步 ,由连杆长度不变条件推导出该问题的解析解。基于MATLAB语言面向矩阵的特点 ,用其开发了可高效率求解该问题的应用程序。