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基于矩阵卡尔曼滤波的捷联惯导初始对准算法 被引量:8
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作者 崔潇 秦永元 +1 位作者 严恭敏 周琪 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第5期585-590,共6页
针对捷联惯导系统大失准角晃动基座条件下的初始对准问题,提出了一种基于矩阵卡尔曼滤波的抗干扰自对准算法。该方法将传统大失准角非线性对准问题,简化为确定初始时刻姿态的线性矩阵卡尔曼滤波估计问题。借鉴惯性系REQUEST算法,将重力... 针对捷联惯导系统大失准角晃动基座条件下的初始对准问题,提出了一种基于矩阵卡尔曼滤波的抗干扰自对准算法。该方法将传统大失准角非线性对准问题,简化为确定初始时刻姿态的线性矩阵卡尔曼滤波估计问题。借鉴惯性系REQUEST算法,将重力矢量在惯性系下的投影作为量测,利用K矩阵在对准过程中为常值特性,以其作为待估计的状态可避免系统模型误差和初始误差的影响,同时避免了传统方法对失准角大、小的假设,也不再区分粗、精对准过程,适用于任意姿态、无初值条件下的对准。在发动机振动及外界扰动条件下进行了四个方位的对准试验,试验表明,对于导航级惯导系统,算法可在5 min内完成初始对准且统计方位均方差小于3'(1σ),略优于传统算法。 展开更多
关键词 初始对准 REQUEST算法 K矩阵 矩阵卡尔曼滤波
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光谱拟合矩阵投影-卡尔曼滤波法校正稀土基体对钙光谱干扰的研究 被引量:1
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作者 倪永年 吴英亮 刘文华 《光谱学与光谱分析》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2001年第1期73-76,共4页
在高纯稀土ICP AES分析中 ,稀土基体光谱对痕量钙的光谱干扰是影响钙分析准确度的主要原因。本文提出光谱拟合矩阵投影 卡尔曼滤波来校正峰形简单的稀土基体峰对钙峰的光谱干扰 ,并把此法用于校正高纯稀土氧化铽和氧化镝对痕量钙的光谱... 在高纯稀土ICP AES分析中 ,稀土基体光谱对痕量钙的光谱干扰是影响钙分析准确度的主要原因。本文提出光谱拟合矩阵投影 卡尔曼滤波来校正峰形简单的稀土基体峰对钙峰的光谱干扰 ,并把此法用于校正高纯稀土氧化铽和氧化镝对痕量钙的光谱干扰 。 展开更多
关键词 光谱干扰 光谱拟合矩阵投影-卡尔曼滤波 痕量分析 稀土基体光谱 电感耦合等离子体原子发射光谱
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有失序量测的随机卡尔曼滤波状态更新最优解
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作者 王东华 朱允民 《四川大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2009年第5期1271-1274,共4页
在中心式多传感器跟踪系统中,经常会出现同一目标的量测没有按照正常的时间顺序到达处理中心的现象.如何利用(相对当前最新时刻而言)负时点的失序量测本更新状态的问题在现实的多传感器系统中普遍存在.对于具有确定性参数矩阵的卡尔曼滤... 在中心式多传感器跟踪系统中,经常会出现同一目标的量测没有按照正常的时间顺序到达处理中心的现象.如何利用(相对当前最新时刻而言)负时点的失序量测本更新状态的问题在现实的多传感器系统中普遍存在.对于具有确定性参数矩阵的卡尔曼滤波,Bar-Shalom于2002年给出了利用失序量测的最优状态更新估计方程.本文作者将此结果进一步推广到了具有随机参数矩阵的卡尔曼滤波,给出了利用失序量测时当前状态的最优更新估计方程. 展开更多
关键词 随机参数矩阵卡尔曼滤波 精确状态更新方程 线性估计理论 失序量测
原文传递
SINS任意失准角无奇异快速传递对准 被引量:5
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作者 崔潇 秦永元 +1 位作者 严恭敏 周琪 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第10期1127-1133,共7页
针对战术级捷联惯导系统(SINS)任意失准角下的快速传递对准,提出一种直接姿态矩阵线性矩阵卡尔曼滤波的传递对准算法。首先,利用姿态矩阵描述姿态,将传统大、小失准角条件下的强非线性、线性滤波对准问题统一转化为一个线性滤波问题;然... 针对战术级捷联惯导系统(SINS)任意失准角下的快速传递对准,提出一种直接姿态矩阵线性矩阵卡尔曼滤波的传递对准算法。首先,利用姿态矩阵描述姿态,将传统大、小失准角条件下的强非线性、线性滤波对准问题统一转化为一个线性滤波问题;然后,采用矩阵形式卡尔曼滤波对状态进行估计,得到一种线性矩阵滤波对准算法,可以在任意失准角、无初值条件下完成对准;最后,推导姿态矩阵正交约束条件下滤波算法的最优实现。仿真结果表明,算法适用于任意失准角下的传递对准,在摇摆运动下,可以在10 s内完成快速传递对准,水平精度达到0. 02°(误差均方根)以内,航向精度达到0. 03°(误差均方根)以内。 展开更多
关键词 传递对准 失准角 正交约束 矩阵卡尔曼滤波
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IDENTIFICATION OF NONLINEAR TIME VARYING SYSTEM USING FEEDFORWARD NEURAL NETWORKS 被引量:2
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作者 王正欧 赵长海 《Transactions of Tianjin University》 EI CAS 2000年第1期8-13,共6页
As it is well known,it is difficult to identify a nonlinear time varying system using traditional identification approaches,especially under unknown nonlinear function.Neural networks have recently emerged as a succes... As it is well known,it is difficult to identify a nonlinear time varying system using traditional identification approaches,especially under unknown nonlinear function.Neural networks have recently emerged as a successful tool in the area of identification and control of time invariant nonlinear systems.However,it is still difficult to apply them to complicated time varying system identification.In this paper we present a learning algorithm for identification of the nonlinear time varying system using feedforward neural networks.The main idea of this approach is that we regard the weights of the network as a state of a time varying system,then use a Kalman filter to estimate the state.Thus the network implements nonlinear and time varying mapping.We derived both the global and local learning algorithms.Simulation results demonstrate the effectiveness of this approach. 展开更多
关键词 IDENTIFICATION nonlinear time varying system feedforward neural network Kalman filter Q and R matrices
全文增补中
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