晶格式集群机器人矩阵成型方法及实验

针对复杂非结构环境下作业任务对机器人的多功能性、柔性化等特殊需求,提出一种以映射矩为目标构型识别依据、矩阵元素为成型运动核心的晶格式集群机器人矩阵成型方法.基于离散化处理后的晶格式群体系统与元素离散排列、对称分布的矩阵的相似性,在预处理阶段,将用户给定的二维目标几何构型任务进行矩阵二值化处理后,与初始构型矩阵嵌套和匹配,并依次通过矩阵映射运算、初始构型体的相对定位实现集群机器人对目标几何构型的有效识别.在成型阶段,晶格式机器人个体以矩阵元素为运动依据、晶格单元为成型载体,设计晶格式集群机器人的个体自主成型规则,有效解决群体系统中"走哪里"和"怎么走"的问题.最后,通过仿真实验表明群体矩阵成型方法的可行性和有效性.

基于D-H修正标记法的五轴加工后处理研究

在工业生产中,需要将CAD/CAM软件生成的CL数据通过后处理程序转换为NC加工代码。针对自由曲面五轴加工的数据转换问题,应用D-H修正标记法开发五轴加工机床后处理程序,对D-H修正标记法的参数定义过程进行了描述并提出改进,针对DMU 80 mono Block型五轴加工机床开发了专用后处理程序,最后通过VERICUT进行了加工仿真,验证该程序的正确性。该程序对提高自由曲面五轴加工数据后处理的效率具有重要意义。