基于IMU和融合滤波的LiDAR点云数据矫正

精确检测农作物参数实现精准变量喷雾、农药高效利用的关键。基于惯性测量单元及激光雷达搭建的可调静态姿态角平台,对位姿传感器输出数据进行二阶互补滤波与卡尔曼滤波混合解算姿态,使用融合矫正算法处理被位姿偏移影响的点云数据。以正方体为试验目标,对正方体的位姿进行调整,用多种方案获取姿态角数据调整校正算法。试验结果显示矫正后的点云数据重构较好地改善。

现行支农再贷款政策的制度缺陷与矫正:商洛个案剖析

本文以陕西省商洛市为个案,对农信社支农再贷款需求下降的原因进行了剖析,肯定了支农再贷款的政策绩效,否定了“利率水平提高是导致支农再贷款需求下降主要原因”的错误认识,从农村经济发展的角度指出了现行支农再贷款政策的制度缺陷,并结合实际提出了相关的政策建议。

高速摄像在某强冲击试验中的试验弹测速应用研究

为了提高强冲击试验的试验弹测速有效性与精度,本文设计了高速摄像试验弹测速方案测量试验弹冲击前的速度。依据试验条件进行了关键设备选型并搭建了高速摄像测速系统,利用有限脉冲响应(Finite impulse response,FIR)滤波器并选取不同滤波器半长进行速度分析计算,通过“四点矫正法”解决了图像倾斜畸变。将测速结果与传统的激光测速结果进行比对,二者测试结果高度吻合(相对误差在0.5%以内)。最后由测速系统分析的3组连续出口速度证明了该强冲击试验系统具备提供稳定速度的能力。

初高中数学衔接中的四个落点

从初中跨入高中,学生的思维发生了很大的转变, 如何做好初高中衔接是高一数学老师要上的第一课。教师要 落实“补偿点”、设置好“问题点”、活用“相关点”、巩固“矫正 点”,才能使学生更快、更好地适应高中数学学习。

公共文明与和谐社会建设

公共文明是我国和谐社会建设的矫正点；是现代社会对每一个公民的一种最基本、最起码的美德要求，是和谐社会建设的关键点；“天人合一”的宇宙观，泛爱万物的人道观，持续有序的安全观，与人为本的善治观，是和谐社会建设的着力点；培养具有公共文明的公民，是和谐社会建设的瞄准点。

激光雷达/MEMS IMU/里程计紧组合导航算法

为提高机器人在未知复杂环境中导航系统的鲁棒性与稳定性,提出了一种激光雷达/MEMS IMU/里程计紧组合导航算法。首先通过MEMS IMU/里程计的预积分,对激光雷达运动产生的畸变点云进行矫正,提高两帧点云之间的特征匹配效率;然后根据时间戳对预积分的机器人位姿进行线性插值,得到两帧点云之间粗略的位姿变化量,以此粗略的位姿变化量作为优化算法迭代初值,减少优化算法的迭代次数;其次在后端优化中加入MEMS IMU/里程计的运动约束,利用多传感器联合优化来提高机器人的定位精度;最后利用数据集进行仿真实验、利用四轮小车开展了室内与室外开闭环实验,实验表明,本算法室外开环定位误差均值比传统算法ALOAM、LEGO-LOAM分别减小51.01%和24.75%,并且其在拐弯等运动剧烈时能够保持较高精度。

老年性下睑外翻手术治疗的探讨

目的探讨老年性下睑外翻的手术治疗方法,并评价其临床效果。方法对28例(32只眼)老年性下睑外翻患者根据下睑外翻程度和部位不同,分别行下泪点外翻矫正术和Byron Smith术。下泪点外翻6只眼行下泪点外翻矫正术,中重度下睑外翻26只眼行Byron Smith术。术后随访观察6个月至3年。结果下泪点外翻6只眼全部矫正。中重度下睑外翻中24只眼位置正常,睑缘紧密贴附眼球,睑球结膜炎症消退,溢泪症状消失。2只眼向上注视时轻度睑球分离。结论下泪点外翻矫正术和Byron Smith术治疗老年性下泪点外翻和中重度下睑外翻疗效可靠,操作简便。

直流电法在煤矿防治水中的应用

煤炭开采过程中矿井水防治采用瞬变电磁与直流电法2种勘探方法,相较于瞬变电磁探测速度快,人工劳力缺乏的状况,直流电法却有着探测深度强,无盲点的优越性,再加上装置类型多样,对数据变异点矫正去除的灵活性,以及成图立体可观性的实践操作,得到的结果更加准确,对掘进巷道水害治理有一定的指导作用。

伴内眦韧带松弛老年性下睑外翻的个性化手术治疗方式分析

目的探讨伴内眦韧带松弛老年性下睑外翻的个性化手术治疗方式。方法选取医院2016年1月至2019年1月收治的伴内眦韧带松弛的老年性下睑外翻且均有轻度泪小点外翻患者45例(60只眼),根据手术方式分为3组,对照A组15例(20只眼),采用Byron Smith术;观察B组15例(20只眼),采用改良式外侧睑板缩短联合睑结膜睑板梭形切除泪小点外翻矫正术;观察C组15例(20只眼),采用改良式外侧睑板缩短联合内侧穹窿睑缘缝合泪小点外翻矫正术,观察并比较3种手术方法的术后矫正效果、眼睑外观及并发症。结果术后随访6个月,54只眼下睑外翻及泪小点外翻完全矫正,对照A组16只,观察B组19只,观察C组19只;6只眼欠矫,对照A组4只(其中1只泪小点外翻),观察B组1只,观察C组1只,观察B组及观察C组均无泪小点外翻;对照A组和观察B组及观察C组比较,差异有统计学意义(P<0.05),观察B组和观察C组比较,差异无有统计学意义(P>0.05)。结论治疗伴有内眦韧带松弛的老年性下睑外翻,改良式外侧睑板缩短联合泪小点外翻矫正术疗效优于Byron Smith术,具有适应证广、矫正效果可靠、并发症少、术后美观等优点。

个性化开放楔形胫骨高位截骨术治疗膝骨关节炎的临床研究

目的:探讨个性化开放楔形胫骨高位截骨术治疗膝骨关节炎的临床疗效。方法:以2019年10月至2021年10月收治的94例膝骨关节炎患者作为研究对象,根据目标力线矫正点选择原则的不同将患者分为观察组(根据关节镜探查的Outbridge分级结果进行个性化力线的选择,47例)和对照组(统一选择Fujisawa点,47例)。通过多准则决策模型分析个性化目标力线校正点治疗的优势。结果:观察组患者的胫骨平台后倾角(PTS)、胫骨近端内侧角(MPTA)、美国特种外科医院(HSS)膝关节评分及膝关节活动度均明显上升,矫正满意度更高,差异有统计学意义(P<0.05);术后胫股角(FTA)、疼痛视觉模拟量表(VAS)评分更低,并发症和不良反应的发生率更低,差异有统计学意义(P<0.05)。个性化开放楔形胫骨高位截骨术治疗膝骨关节炎,选择不同目标力线矫正点对矫正患者下肢力线,调节胫股角和胫骨近端内侧角,改善患者膝骨关节炎程度,提高膝关节活动度以及矫正满意度方面更具有优势,且并发症及不良反应发生率更低。观察组的效益高、风险高,效益-风险总值(66)高于对照组(55)。结论:个性化开放楔形胫骨高位截骨术治疗膝骨关节炎的疗效优于固定力线矫正点,矫正结果更好,更利于患者术后恢复,患者的矫正满意度更高。