一种基于UKF的矿井智能体相对导航算法

以对偶四元数为理论基础,引入非线性滤波UKF算法,构建矿井多智体视觉自主相对导航算法DQUKF,并建立适应矿井智能体外形特征及其工作环境的算法状态方程及观测方程,可对矿井智能体的相对位置、姿态进行动态估计及仿真。为验证和评价该算法的有效性,设计地面实物模拟实验场,结果表明,该算法能够提供较为精确的相对位姿信息,结论与仿真结果一致。

对偶四元数在矿井智能体相对位姿确定中的应用

将对偶四元数应用得到矿井智能体相对导航中,构建了矿井智能体相对位姿模型,然后,基于被动矿井智能体的线特征建立了视觉测量模型,最后,为了得到更高精度的相对位置和姿态信息,应用EKF算法实现对矿井智能体相对位置和姿态的估计。仿真结果表明:算法能够提供较为精确的相对位姿信息,验证了算法的可行性。