矿山搜寻机器人关键技术研究及其发展

在分析矿井灾害前后井下环境的基础上，介绍了一种代替救护队员进行井下失踪矿工搜寻定位作业的四履带机器人，主要包括井下失踪矿工搜寻机器人的移动机构、控制系统和视觉系统，介绍了履带驱动单元技术、防爆技术、通讯、视觉导航控制、矿工视觉识别等技术，并展望了其今后的发展趋势。

矿山搜寻机器人中的超声波模块的设计

矿山搜寻机器人要在井下未知环境中移动及完成搜救任务,必须实时采集其周围障碍信息,实现自身的定位、避障以及导航功能。超声波模块具有测量速度快、可靠性高、结构简单、对环境要求低及硬件易实现等优点,被广泛地应用到机器人的探测定位系统中。以AT89S52单片机为核心,设计出一种动态超声波数据采集模块,用于矿山搜寻机器人在井下行走时对周围障碍物距离数据的采集。