4自由度含局部闭链式码垛机器人动力学优化设计

提出一种4自由度含局部闭链式码垛机器人动力学优化设计方法。在建立其刚体动力学模型的基础上,提出在目标轨迹及确定运动规律下,以机器人大臂与小臂关节驱动力矩基于目标轨迹上的最大值最小作为动力学优化目标。在此基础上,构造有约束的多目标优化问题,并利用理想点法将该多目标优化问题转化成单目标优化问题加以解决。工程实例证明利用所提方法优化后得到的机器人尺度参数,能够使机器人在目标轨迹上的动力学性能明显改善,大臂与小臂关节驱动力矩峰值降幅分别为9.782%和8.207%,说明优化方法合理、有效。

匀料码垛模式规划模型的建立及其应用

首先分析和总结了工业物流自动化领域中托盘码垛问题的重要性及其目前存在的研究方法与不足 ,然后在布朗方法的基础上 ,引入了虚块的概念 ,建立了匀料码垛模式规划模型 ,并给出了其应用实例。